飛控開發(fā)基礎(chǔ)-[5] STM32串口（視覺數(shù)據(jù)獲取）

ID:716213 · 發(fā)表于 2020-3-26 17:43

串口（視覺數(shù)據(jù)獲取）一、OPENMV 模組簡(jiǎn)介

OPENMV是一個(gè)開源、低成本、功能強(qiáng)大的機(jī)器視覺模塊。以STM32F767為核心，集成了OV7725攝像頭芯片，在小巧的硬件模塊上，用C語(yǔ)言高效地實(shí)現(xiàn)了核心機(jī)器視覺算法，提供Python編程接口。開發(fā)者、電子發(fā)燒友以及智能設(shè)備開發(fā)商都可以用Python語(yǔ)言使用OPENMV提供的機(jī)器視覺功能，為自己的產(chǎn)品和發(fā)明增加有特色的競(jìng)爭(zhēng)力。

OPENMV上的機(jī)器視覺算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測(cè)、標(biāo)志跟蹤等。可以用來實(shí)現(xiàn)非法入侵檢測(cè)、產(chǎn)品的殘次品篩選、跟蹤固定的標(biāo)記物等。使用者僅需要寫一些簡(jiǎn)單的Python代碼，即可輕松的完成各種機(jī)器視覺相關(guān)的任務(wù)。小巧的設(shè)計(jì)，使得OPENMV可以用到很多創(chuàng)意的產(chǎn)品上。比如，可以給機(jī)器人提供周邊環(huán)境感知能力；給智能車增加視覺巡線功能；甚至，可以給工廠產(chǎn)品線增加殘次品篩選功能等。

COCOFLY上的無人機(jī)視覺模組采用的就是OPENMV，其實(shí)物圖如下圖所示。

其中OPENMV的Python代碼已經(jīng)寫好提供給用戶，如果用戶需要修改的話，也可以修改使用，目前OPENMV串口發(fā)出的視覺數(shù)據(jù)的協(xié)議框架如下表所示。

幀頭(2 Bytes)	功能字(1Byte)	長(zhǎng)度(1Byte)	數(shù)據(jù)(nBytes)	和校驗(yàn)(1Byte)
0xAA 0xAA	0xXX	0xXX	0xXX...	0xXX

其中幀頭是固定為兩個(gè)字節(jié)：0xAA、0xAA；功能字為一個(gè)字節(jié)；長(zhǎng)度為數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，也為一個(gè)字節(jié)；數(shù)據(jù)位n個(gè)字節(jié)；和校驗(yàn)為一個(gè)字節(jié)，即幀頭開始相加到最后一個(gè)字節(jié)，保留低8位。

視覺模組的接收數(shù)據(jù)，即模式設(shè)置的協(xié)議框架如下表所示。

幀頭(2 Bytes)	功能字(1Byte)	長(zhǎng)度(1Byte)	Mode(1Byte)	和校驗(yàn)(1Byte)
0xAA 0xAF	0xF1	0xXX	0xXX...	0xXX

其中幀頭是固定為兩個(gè)字節(jié)：0xAA、0xAF；功能字為0xF1；長(zhǎng)度為數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，也為一個(gè)字節(jié)；Mode，即OPENMV的模式設(shè)置，為1個(gè)字節(jié)；和校驗(yàn)為一個(gè)字節(jié)，即幀頭開始相加到最后一個(gè)字節(jié)，保留低8位。

該數(shù)據(jù)的協(xié)議用戶均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV的Python源碼，OPENMV的具體使用方式可以查看OPENMV官網(wǎng)。

二、串口視覺數(shù)據(jù)獲取實(shí)驗(yàn)

串口視覺數(shù)據(jù)獲取實(shí)驗(yàn)使用STM32的串口1即UART1與視覺模組相連，串口2即UART2，通過USB轉(zhuǎn)串口模塊連接電腦，把串口1獲取到的視覺數(shù)據(jù)通過串口2傳輸?shù)诫娔X端的串口調(diào)試助手顯示出來。做該實(shí)驗(yàn)的時(shí)候需要把視覺模組接到USART1，把光流模組暫時(shí)取下，并且把USB轉(zhuǎn)串口的線接到光流接口處。

串口1和串口2的配置可以參考《串口（基礎(chǔ)收發(fā)）》和《串口（光流數(shù)據(jù)獲取）》兩節(jié)，配置代碼（通過調(diào)用官方庫(kù)）。

代碼編寫的思路如下表所示：

代碼思路

1	管腳配置	1、定義結(jié)構(gòu)體； 2、使能時(shí)鐘； 3、填充結(jié)構(gòu)體； 4、裝載結(jié)構(gòu)體。
2	串口配置	1、定義結(jié)構(gòu)體； 2、使能時(shí)鐘； 3、填充結(jié)構(gòu)體； 4、裝載結(jié)構(gòu)體； 5、開啟中斷； 6、使能串口。
3	中斷優(yōu)先級(jí)管理	1、定義結(jié)構(gòu)體； 2、填充結(jié)構(gòu)體； 3、裝載結(jié)構(gòu)體。
4	邏輯處理	1、等待接收以及發(fā)送數(shù)據(jù)。

串口2初始化代碼如下：

這里注意要把串口的發(fā)送也配置好，這樣才能把數(shù)據(jù)發(fā)送到電腦。

串口1接收到視覺模組的數(shù)據(jù)就轉(zhuǎn)發(fā)到串口2，串口1的中斷函數(shù)代碼如下。

設(shè)置串口1的波特率為1115200，串口2的波特率也設(shè)置為115200，代碼如下：

圖片7.png (772.26 KB, 下載次數(shù): 55)

下載附件

2020-3-26 17:42 上傳

保存、編譯、下載代碼，確保串口1接上了視覺模組，然后再把串口2接上USB轉(zhuǎn)串口模塊，最后接到電腦的USB端口，如下圖所示：

然后在把USB轉(zhuǎn)串模塊插到電腦的USB口，打開電腦端的串口調(diào)試助手，找到對(duì)應(yīng)的COM口（前提是安裝了USB轉(zhuǎn)串口驅(qū)動(dòng)），設(shè)置波特率為115200，打開，可以看到串口在不斷打印視覺模組發(fā)送的數(shù)據(jù)，如下圖所示。

以上的pdf格式文檔51黑下載地址：

2.飛控開發(fā)基礎(chǔ)-【5】串口（視覺數(shù)據(jù)獲取）.pdf (799.81 KB, 下載次數(shù): 20)

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