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才開(kāi)始寫(xiě)帖子，大家多多包涵。
本帖子采用以STM32F407為控制器的平衡小車。我是因?yàn)橄雽W(xué)32，然后F4比較強(qiáng)大，所以就沒(méi)采用F1或者stm8之類的單片機(jī)。
先從硬件準(zhǔn)備開(kāi)始：
1.編碼電機(jī)兩個(gè)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器l298n一塊（我用了他上面的5v電，所以沒(méi)加穩(wěn)壓模塊，正規(guī)的話應(yīng)該加上）
2.MPU6050模塊一個(gè)
3.藍(lán)牙模塊
4.IIC協(xié)議的oled屏幕一塊（32當(dāng)然也可以用其他協(xié)議的，換一下相應(yīng)文件就好）
5.stm32f407最小系統(tǒng)板一塊
6.無(wú)源蜂鳴器來(lái)一個(gè)用來(lái)放音樂(lè)不錯(cuò)
7.導(dǎo)線、洞洞板、排針、接頭自己備一些,我是自己焊的拓展板 ，也可以直接畫(huà)pcb
8.3s的18650電池和充電器
9.支架的話我為了省事買(mǎi)了電機(jī)加底板支架，看視頻里大家要是有鉆，螺絲，銅柱的話整兩個(gè)電機(jī)支架一塊亞克力可輕松搞定，而且整潔美觀，布局也方便
再就到了硬件連接，我這里就不詳細(xì)說(shuō)那個(gè)了 l298n上面有in1～4四個(gè)引腳，分別接到單片機(jī)對(duì)應(yīng)的引腳， 1，2一組，控制motor1方向；3，4一組，控制motor2方向。同時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上還有兩根enable和5v引腳，剛買(mǎi)的一般是通過(guò)兩根跳線帽將兩個(gè)enable與兩個(gè)5v分別短接，我們需要將兩根短接帽拔掉，給每個(gè)enable接一路pwm，才能夠?qū)崿F(xiàn)我們所需要的直流電機(jī)速度控制。編碼電機(jī)連接時(shí)注意區(qū)分動(dòng)力線和編碼器信號(hào)線，動(dòng)力線兩條不做區(qū)分，接上后續(xù)如果電機(jī)方向不正確可以改in1，2的高低電平即可；編碼器有其電源線5v和gnd，不可接反，另外兩根即編碼器信號(hào)輸出，用來(lái)記脈沖就好。本小車中各引腳定義及相應(yīng)定時(shí)器在文末統(tǒng)一描述。到這，電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)均已連接完成。
接下來(lái)是mpu6050，我對(duì)這個(gè)模塊的認(rèn)識(shí)其實(shí)也只存在于使用階段，我采用的直接是原子哥開(kāi)發(fā)板例程里的.c文件和.h文件，我們?cè)谑褂脮r(shí)只需要注意兩個(gè)文件中關(guān)于引腳的定義即可，其余均不用改動(dòng)，包括iic地址，其默認(rèn)就為0x68，除非一組IIC上掛載多個(gè)設(shè)備，才存在不同地址訪問(wèn)問(wèn)題，正常使用可不關(guān)心。我在這里提一個(gè)我自己的認(rèn)識(shí)，揭開(kāi)了iic的面紗，其本身在了解了其通信協(xié)議之后，根本就不會(huì)在意其是不是單片機(jī)上標(biāo)的特定的某個(gè)或某對(duì)引腳，尤其是使用開(kāi)發(fā)板的朋友，一定注意這個(gè)問(wèn)題，這么說(shuō)，單片機(jī)上任何兩個(gè)可以控制高低電平切換的引腳都可以被你用來(lái)進(jìn)行iic通信，當(dāng)你的iic設(shè)備用了別人的程序后沒(méi)反應(yīng)，首先第一步先把你的iic設(shè)備斷開(kāi)，在不該動(dòng)現(xiàn)有iic配置的前提下，通過(guò)對(duì)scl和sda兩個(gè)引腳單獨(dú)置高和置低用以檢測(cè)你的配置是否有問(wèn)題以及你的引腳本身是否有問(wèn)題，排除這兩個(gè)問(wèn)題后你的設(shè)備要是還沒(méi)反應(yīng)你再考慮換程序試，記住先硬件后軟件的原則。本帖中設(shè)計(jì)的oled和mpu6050兩款iic設(shè)備我使用了兩對(duì)scl，sda，這樣做的一個(gè)巨大好處就是移植性非常強(qiáng)，很方便使用者修改。oled驅(qū)動(dòng)時(shí)注意一下這個(gè)模塊僅接上vcc和gnd是毫無(wú)反應(yīng)的，這不用慌，只有寫(xiě)上相應(yīng)代碼才能有所顯示，本帖中的oled程序是我找了好久且試了沒(méi)問(wèn)題的，其中對(duì)于iic引腳配置的過(guò)程很有思想，只需要在.h文件里面修改，其余均可不用改變。大家若在其他32設(shè)備上使用時(shí)可參考，其避免了很多問(wèn)題。
lan ya
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