怎么在原有的超聲波避障程序里增加PWM調速的功能

ID:428425 · 發表于 2020-3-13 11:25

******************************************************************/
//上電后按下K4鍵程序運行，小車進行超聲波避障跑
//LCD1602液晶屏上顯示探測到的實時距離

/**************************************************************
//重要說明：沒有LCD1602液晶顯示屏的師兄，需要用杜邦線將P0.7接地程序才能正常運行
****************************************************************/

//注意程序只做參考之用，要達到最理想的避障效果，還需要師兄們細心調試。

#include <reg52.h>          //52芯片配置文件
#include <intrins.h> //包含nop等系統函數
#include "bst_car.h" //包含bst—v51智能小車頭文件

#define LCM_Data  P0 //定義液晶屏數據口
#define Busy 0x80 //用于檢測LCM狀態字中的Busy標識

sbit DU = P2^6;                //數碼管段選
sbit WE = P2^7;                //數碼管位選

sbit LCM_RW=P1^1 ;    //定義LCD引腳
sbit LCM_RS=P1^0 ;
sbit LCM_E=P2^5       ;

unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

unsigned int  time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit  flag =0; //量程溢出標志位
char a=0;

//=========================================================================================================================
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
      for(i=xms;i>0;i--)                   //i=xms即延時約xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}

void Delay10us(unsigned char i)          //10us延時函數啟動超聲波模塊時使用
{
unsigned char j;
do{
  j = 10;
  do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}

void cmg88()//關數碼管
{
DU=1;
P0=0X00;
DU=0;
}
/************************************LCD1602液晶屏驅動函數************************************************/
//*******************讀狀態*************************//
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
      LCM_Data = 0xFF;
      LCM_RS = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_RW = 1;
      Delay10us(1);
      do{
      LCM_E = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 1;
      Delay10us(1);
      }
      while (LCM_Data & Busy); //檢測忙信號
      return(LCM_Data);
}

/****************寫數據************************/
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
      ReadStatusLCM(); //檢測忙
      LCM_Data = WDLCM;
      LCM_RS = 1;
      Delay10us(1);
      LCM_RW = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在這后加小的延時
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0; //延時
      Delay10us(1);
      LCM_E = 1;
      Delay10us(1);
}

//****************寫指令*************************//
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC為0時忽略忙檢測
{
      if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根據需要檢測忙
      LCM_Data = WCLCM;
      LCM_RS = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_RW = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 0;
      Delay10us(1);
      LCM_E = 1;
      Delay10us(1);
}

//*******************LCM初始化**********************//
void LCMInit(void)
{
      LCM_Data = 0;
      WriteCommandLCM(0x38,0); //三次顯示模式設置，不檢測忙信號
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x38,0);
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x38,0);
      delay(5);

      WriteCommandLCM(0x38,1); //顯示模式設置,開始要求每次檢測忙信號
      WriteCommandLCM(0x08,1); //關閉顯示
      WriteCommandLCM(0x01,1); //顯示清屏
      WriteCommandLCM(0x06,1); // 顯示光標移動設置
      WriteCommandLCM(0x0c,1); // 顯示開及光標設置
}

//*********************按指定位置顯示一個字符***********************//
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
      Y &= 0x1;
      X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
      if (Y) X |= 0x40; //當要顯示第二行時地址碼+0x40;
      X |= 0x80; //算出指令碼
      WriteCommandLCM(X, 1); //發命令字
      WriteDataLCM(DData); //發數據
}

//**********************按指定位置顯示一串字符*************************//
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
      unsigned char ListLength;

  ListLength = 0;
      Y &= 0x1;
      X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
      while (DData[ListLength]>0x19) //若到達字串尾則退出
            {
                     if (X <= 0xF) //X坐標應小于0xF
                              {
                                    DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //顯示單個字符
                                    ListLength++;
                                    X++;
                              }
            }
}

/***************************************************************************/

void  StartModule()                         //啟動超聲波模塊
{
      TX=1;                                           //啟動一次模塊
   Delay10us(2);
      TX=0;
}

void Forward(void)//前進
{

      IN2=1;
      IN3=1;
      IN1=0;
      IN4=0;
}

void Stop(void)       //停車
{

      IN1=0;
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=0;
}

void back(void)       //后退
{

      IN1=1;
      IN2=0;
      IN3=0;
      IN4=1;
}
void Turn_Right(void)       //向右旋轉
{
IN1=0;
      IN2=1;
      IN3=0;
      IN4=1;

}
//=========================================================================================================================
/********距離計算程序***************/
void conut1(void)
{
      time=TH1*256+TL1;
      TH1=0;
      TL1=0;

                     //此時time的時間單位決定于晶振的頻率，外接晶振為11.0592MHZ
                           //那么1us聲波能走多遠的距離呢？1s=1000ms=1000000us
                                 // 340/1000000=0.00034米
                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
                                 //但是，我們現在計算的是從超聲波發射到反射接收的雙路程，
                                 //所以我們將計算的結果除以2才是實際的路程
S=time*0.17+10;//此時計算到的結果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數點
}

void Conut(void)
{

conut1();
      //========顯示部分===========================================
      if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
      {
         a=0;
         flag=0;
      DisplayListChar(0, 1, table1);
      }
      else
      {
      disbuff[0]=S%10;
         disbuff[1]=S/10%10;
         disbuff[2]=S/100%10;
         disbuff[3]=S/1000;
         DisplayListChar(0, 1, table);
         DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
         DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
         DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
      DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
         DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
      }
      //========避障部分===========================================
      if(S<=240)       ////////////////////////////  剎車障礙物距離       跟車速有關可更改
      {
            a++;
            if(a>=2)
            {
               a=0;
               FM=0;
                  Stop();
                  back();  //后退緩沖
                  delay(230);//////////////////////////////////////////       后退緩沖時間跟車速有關可更改

               B:Turn_Right();
                     delay(50);                ///////////////////////////////////  旋轉角度跟環境復雜程度有關可更改
                     Stop();
                     delay(100);             //////////////////////////////////// 旋轉頓挫時間視覺效果可更改
                     StartModule();
                     while(RX==0);
                     TR1=1;                         //開啟計數
                  while(RX);                      //當RX為1計數并等待
                  TR1=0;                               //關閉計數
                     conut1();

                     if(S>340)       ////////////////////////       可直行方向無障礙物距離跟環境有關可更改
                     {

                        Turn_Right();
                        delay(90);
                     Stop();                               //微調前進方向避免車寬對前進影響
                        delay(200);
                        FM=1;
                        Forward();
                     }
                     else
                     {
                        goto B;                               //若沒轉到空曠方向回到B點繼續旋轉一次
                     }

            }
            else
               {
               Forward();       //無障礙物直行
            }

      }

      else
      {
            a=0;
               Forward();          //無障礙物直行
      }
      //=======================================

}

/********************************************************/
void zd0() interrupt 3                //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1;                      //中斷溢出標志
      RX=0;
}

/********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
      TR1=1;                         //開啟計數
      while(RX);                      //當RX為1計數并等待
      TR1=0;                               //關閉計數
Conut();                      //計算

}
/********************************************************/
void keyscan(void)             //按鍵掃描函數
{
A: if(K4==0)                      //判斷是否有按下信號
            {
                  delay(10);                //延時10ms
                     if(K4==0)                      //再次判斷是否按下
                     {
                        FM=0;             //蜂鳴器響
                        while(K4==0);       //判斷是否松開按鍵
                        FM=1;             //蜂鳴器停止
                        }
                  else
                  {
                     goto A;       //跳轉到A重新檢測
                  }
            }
            else
            {
               goto A;          //跳轉到A重新檢測
            }
}
/********************************************************/

/*************主程序********************/
void main(void)
{

      unsigned int a;
      cmg88();//關數碼管
      delay(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態
      LCMInit(); //LCM初始化
      delay(5);//延時片刻

      DisplayListChar(0, 0, Range);
      DisplayListChar(0, 1, table);
TMOD=TMOD|0x10;//設T0為方式1，GATE=1；
EA=1;                                        //開啟總中斷
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1;          //允許T0中斷
keyscan() ;  //按鍵掃描

      //=======================================================================================================================
      while(1)
      {
            RX=1;
         StartModule();                               //啟動模塊
      for(a=951;a>0;a--)
         {

            if(RX==1)
               {
            Timer_Count();                //超聲波高電平脈沖寬度計算函數
               }
         }
         }
}