想學51單片機電機的PID控制，有哪位大神可以指導啊？沒有思路哎

ID:634601 · 發表于 2020-3-9 20:24

目前直流電機的PWM調速可以做到，但是電機（比如直流電機）的PID控制不知道怎么弄，有哪位大神可以指導啊？沒有思路哎，感激不盡

ID:584814 · 發表于 2020-3-10 15:31

先摘一篇網上的，電機PID調節：伺服驅動器對電機的控制分為電流環、速度環、位置環。電流環的響應最快，位置環的響應最慢。調節參數時遵守響應原則，否則會造成機械振動。
調節步驟：調節電流環參數 -> 速度環參數 -> 位置環參數
電流環參數：電流環增益的調整可以改善系統的響應速度。電流環比例增益越大，響應性越好，反之越差，設置值過大會產生震蕩。
積分時間常數越小，響應越好，設置值過小會產生震蕩。積分時間常數越大，會降低響應性，會使電流輸出更平滑。
速度環參數：速度環用于調整速度的響應性，跟隨性以及穩定性。速度環比例增益越大，跟隨性越好，反之越差，過大會產生振動。積分時間常數越小，速度響應性越好，跟隨性也會越好，設置值過小會產生振動。
位置環參數：位置環用于調整位置的響應性。位置環比例增益越大，對指令的跟隨性越好，位置誤差量越小，定位整定時間越短。過大會引起定位過沖。速度前饋增益是調整對位置指令的響應，增大速度前饋增益可減小位置跟蹤誤差量，過大會引起加速完成過沖。
再說一下自己感受：先根據自己實際建立PID模型，再用PWM方式執行。通俗點說就是，偏差大時PWM調高速反之亦然，如何PWM是PID說了算。

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