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stm32f407進行直流電機pid調速源程序

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stm32f407驅動電機進行pid調速。

單片機源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "adc.h"
  7. #include "key.h"
  8. #include "encoder.h"
  9. #include "moter.h"
  10. #include "pwm.h"
  11. #include "tim.h"

  13. #define BYTE0(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp)          ) )
  14. #define BYTE1(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 1) )
  15. #define BYTE2(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 2) )
  16. #define BYTE3(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 3) )
  17.    
  18. u8 testdatatosend[50];
  19. void Test_Send_User(uint16_t data1, uint16_t data2, uint16_t data3,uint16_t data4,uint16_t data5,uint16_t data6,uint16_t data7,uint16_t data8,uint16_t data9,uint16_t data10)        ;
  20. void UART1_Send_Str(unsigned char *s);
  21. u8 temp[50];
  22. char i=0;
  23. int now;
  24. int aim=50000;
  25. int error,last_error;
  26. int error_sum;
  27. int pwm=200;
  28. float KP=3.0
  29.        ,KI=0.32 //0.34
  30.         ,KD=50.0; //55.0
  31.   
  32. int main(void)
  33. {

  35.         u8 key;
  36.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統中斷優先級分組2
  37.         delay_init(168);    //初始化延時函數
  38.         uart_init(115200);        //初始化串口波特率為115200
  39.         LED_Init();                                        //初始化LED
  40.          LCD_Init();                                        //LCD初始化KEY_Init();                                 //按鍵初始化
  41.     TIM3_ENC_Init();
  42.     KEY_Init();
  43.     MOTER_Init();
  44.     LED_Init();
  45.     PWM_TIM4_Init(1000-1,84-1); //1000HZ
  46.     setPWM(pwm);
  47.     POINT_COLOR=RED;
  48.         LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");        
  49.         LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"---PID---");        
  50.         LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"MOTER:");
  51.         LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/6");         
  52.     TIM6_Int_Init(499,1679);
  53.                
  54.         while(1)
  55.         {
  56.         key=KEY_Scan(0);        
  57.         switch(key){
  58.             case 1: aim+=500;break;
  59.             case 2: aim-=500;break;
  60.         }
  61.         sprintf((char*)temp,"pwm:=%d    ",pwm);
  62.                 LCD_ShowString(30,130,200,16,16,temp);
  63.         sprintf((char*)temp,"encoder:=%d    ",read_TIM3_position());
  64.                 LCD_ShowString(30,150,200,16,16,temp);
  65.         sprintf((char*)temp,"aim:=%d    ",aim);
  66.                 LCD_ShowString(30,170,200,16,16,temp);
  67.         sprintf((char*)temp,"error:=%d    ",error);
  68.                 LCD_ShowString(30,190,200,16,16,temp);
  69.         Test_Send_User(now,aim,0,0,0,0,0,0,0,0);
  70.       
  71.                
  72.             
  73.                
  74.         }
  75. }
  76. void TIM6_DAC_IRQHandler(void)  //100HZ 中斷函數
  77. {

  79.     if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update)==SET)
  80.     {
  81.         if(++i==5)
  82.         {
  83.             i=0;
  84.             GPIO_ToggleBits(GPIOF,GPIO_Pin_9 );    //閃燈代表正在工作
  85.         }
  86.       
  87.         now=read_TIM3_position();   //get現在位置
  88.         error=now-aim;               //獲取誤差
  89.         if(error>=0)                 //如果error大于0 正轉動
  90.            { MOTER_CW();
  91.                LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"++++++++++++++++");  //表示正轉動
  92.            }
  93.         else
  94.            { MOTER_CCW();
  95.                LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"----------------");//表示反轉動
  96.            }            //如果error大于0 正轉動
  97.         error_sum+=error;      //誤差累計和
  98.        if(error_sum>1000)error_sum=1000;  //積分限幅
  99.        if(error_sum<-1000)error_sum=-1000;
  100.         pwm=error*KP+error_sum*KI+(error-last_error)*KD;  //pwm= 當前誤差*比例項 + 誤差累計*積分項 + 兩次誤差之差*微分項
  101.         last_error=error;           //誤差沖洗賦值
  102.         setPWM(pwm);         //設定PWM
  103.         
  104.             
  105.     }

  107.         
  108.         
  109.   TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);

  111. }


  114. void Test_Send_User(uint16_t data1, uint16_t data2, uint16_t data3,uint16_t data4,uint16_t data5,uint16_t data6,uint16_t data7,uint16_t data8,uint16_t data9,uint16_t data10)        
  115. {
  116.         u8 _cnt=0;
  117.     u8 i;
  118.     u8 sum = 0;
  119.         
  120.         testdatatosend[_cnt++]=0xAA;
  121.         testdatatosend[_cnt++]=0x05;
  122.         testdatatosend[_cnt++]=0xAF;
  123.         testdatatosend[_cnt++]=0xF1;
  124.         testdatatosend[_cnt++]=0;

  126.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data1);
  127.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data1);
  128.         
  129.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data2);
  130.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data2);
  131.         
  132.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data3);
  133.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data3);
  134.         
  135.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data4);
  136.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data4);
  137.         
  138.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data5);
  139.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data5);
  140.         
  141.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data6);
  142.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data6);
  143.         
  144.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data7);
  145.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data7);
  146.         
  147.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data8);
  148.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data8);
  149.         
  150.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data9);
  151.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data9);
  152.         
  153.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE1(data10);
  154.         testdatatosend[_cnt++]=BYTE0(data10);
  155.         
  156.         

  158.         testdatatosend[4] = _cnt-5;
  159.         
  160.                
  161.         for( i=0;i<_cnt;i++)
  162.                 sum += testdatatosend[i];
  163.         
  164.         testdatatosend[_cnt++]=sum;        

  166.         UART1_Send_Str(testdatatosend);
  167. }

  169. void UART1_Send_Str(unsigned char *s)//發送字符串 函數   應用指針 方法
  170. {
  171.         unsigned char i=0;  //定義一個局部變量  用來 發送字符串 ++運算

  173.         while(s[i]!=' ')  // 每個字符串結尾 都是以   結尾的
  174.         {
  175.                 USART_SendData(USART1,s[i]);        //通過庫函數  發送數據
  176.                 while( USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!= SET);  
  177.                 //等待發送完成。   檢測 USART_FLAG_TC 是否置1；    //見庫函數 P359 介紹

  179.                 i++;                 //i++一次
  180.         }

  182. }
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ID:1080782 發表于 2023-7-13 19:22 | 只看該作者
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板凳
ID:1089424 發表于 2023-7-27 21:31 | 只看該作者
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