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單片機多功能智能小車源程序

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智能小車設計
1.硬件設計
1.1單片機
單片機是循跡避障小車的核心部件,一方面它要接收傳感器送來的路線信息和障礙物信號;另一方面要對兩種信號進行處理控制發光二極管的亮滅,以顯示其信息,同時控制電機進行相應動作。并且查詢模式選擇開關的狀態。在單片機實現的功能中使用查詢方式獲取傳感器返回的信息,即讀取傳感器返回信號,需要單片機有較快的處理速度,使小車對信息的獲取及處理是實時準確的,實現小車的準確循跡與及時避障。因此我們的芯片選用stc15f2k系列芯片。
STC15F2K60S2系列單片機是STC生產的單時鐘/機器周期(1T)的單片機，是高速/高可靠/低功耗/超強抗干擾的新一代8051單片機，采用第八代加密技術，加密性超強，兼容傳統8051,但速度快8-12倍。內部集成高精度R/C時鐘(±0.3%)，±1%溫飄(-40℃~+85℃)，常溫下溫飄±0.6%(-20℃~+65℃)，5MHz~35MHz寬范圍可設置，可徹底省掉外部昂貴的晶振和外部復位電路(內部已集成高可靠復位電路，ISP編程時8級復位門檻電壓可選)。3路CCP/PWM/PCA，8路高速10位A/D轉換(30萬次/秒)，內置2K字節大容量SRAM，2組高速異步串行通信端口(UART1/UART2，可在5組管腳之間進行切換，分時復用可作5組串口使用)，1組高速同步串行通信端口SPI，針對多串行口通信/電機控制/強干擾場合。
1.2電機驅動
電機驅動是小車最重要的模塊之一，在我們的系統中使用的是L298N驅動芯片，L298N是ST公司生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。該芯片采用15腳封裝
L298N芯片的主要特點是:
  a、工作電壓高，最高電壓可達46V；
  b、輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A,持續工作電流為2A;
c、額定功率25W，內含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅動器可以驅動直流電動機和步進電機。
  d、該芯片可以驅動一臺兩相步進電機或四相步進電機，也可驅動兩臺直流電機。
  e、適合應用于機器人設計及智能小車的設計
   


單片機源程序如下:
  1. #include <stc15.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int    //宏定義

  5.        
  6. uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比標志

  8. sbit IN1=P3^5;        //電機控制端口
  9. sbit IN2=P3^6;
  10. sbit IN3=P3^7;
  11. sbit IN4=P1^6;

  13. sbit xj_left=P0^1;           //循跡端口
  14. sbit xj_right=P0^2;         



  18. sbit zkba=P1^0;          //占空比控制端
  19. sbit zkbb=P1^1;
  20. sbit zkbc=P1^2;          //占空比控制端
  21. sbit zkbd=P1^3;

  23. //sbit fm=P2^5;

  25. void delay_ms(uint z)         //延時函數
  26. {
  27.         uchar x,y;
  28.         for(x=z;x>0;x--)
  29.                 for(y=110;y>0;y--);
  30. }

  32. void init()          //初始化函數
  33. {
  34.         TMOD=0x01;
  35.         TH0=(65536-100)/256;
  36.         TL0=(65536-100)%256        ;
  37.         EA=1;
  38.         ET0=1;
  39.         TR0=1;
  40.         zkba=1;
  41.         zkbb=1;
  42.         zkbc=1;
  43.         zkbd=1;
  44. }

  46. void time0() interrupt 1   //中斷服務函數
  47. {
  48.         i1++;j1++;i2++;j2++;                  //進入中斷i，j自加1
  49.         if(i1<zkb_right1)        {zkbb=1;}        //如果i小于設定值，使能端置1，否則置0
  50.         else zkbb=0;
  51.         if(i1==40)        {zkbb=~zkbb;i1=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  53.         if(j1<zkb_left1)        {zkba=1;}
  54.         else zkba=0;
  55.         if(j1==40)        {zkba=~zkba;j1=0;}
  56.        
  57.         if(i2<zkb_right2)        {zkbd=1;}        //如果i小于設定值，使能端置1，否則置0
  58.         else zkbd=0;
  59.         if(i2==40)        {zkbd=~zkbd;i2=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  61.         if(j2<zkb_left2)        {zkbc=1;}
  62.         else zkbc=0;
  63.         if(j2==40)        {zkbc=~zkbc;j2=0;}       
  64.        
  65.        
  66.         TH0=(65536-100)/256;          //定時器0重裝初值
  67.         TL0=(65536-100)%256;
  68. }

  70. void go()         //前進函數
  71. {
  72.         zkb_left1=8;
  73.         zkb_right1=8;
  74.         zkb_left2=8;
  75.         zkb_right2=8;
  76.        
  77.         IN1=1;        IN2=0;                  
  78.         IN3=1;        IN4=0;
  79. }
  80. void back()         //后退函數
  81. {
  82.         zkb_left1=8;
  83.         zkb_right1=8;
  84.         zkb_left2=8;
  85.         zkb_right2=8;
  86.        
  87.         IN1=0;        IN2=1;
  88.         IN3=0;        IN4=1;
  89. }
  90. void left()                //左轉彎函數，
  91. {
  92.         zkb_left1=14;   //設置一個速度
  93.         zkb_right1=14;
  94.         zkb_left2=14;   
  95.         zkb_right2=14;
  96.        
  97.         IN1=0;        IN2=1;        //
  98.         IN3=1;        IN4=0;
  99. }
  100. void right()                //右轉彎函數
  101. {
  102.         zkb_left1=14;                //設置一個速度
  103.         zkb_right1=14;
  104.         zkb_left2=14;               
  105.         zkb_right2=14;
  106.        
  107.         IN1=1;        IN2=0;         //
  108.         IN3=0;        IN4=1;
  109. }
  110. void stop()                //停止函數
  111. {
  112.         IN1=0;        IN2=0;
  113.         IN3=0;        IN4=0;       
  114. }

  116. /*void bee()         //蜂鳴器發聲函數
  117. {
  118.          fm=1;
  119.          delay_ms(50);
  120.          fm=0;
  121.          delay_ms(50);
  122. }*/

  124. void xunji()         //循跡函數
  125. {
  126.         uchar flag;           //定義一個標志位，用于狀態判斷
  127.         if(xj_left==0  & xj_right==0)         //未檢測到黑線
  128.         {flag=0;}
  129.          else if(xj_left==1  & xj_right==0)        //左邊檢測到黑線
  130.         {flag=1;}
  131.          else if(xj_left==0& xj_right==1)        //右邊檢測到黑線
  132.         {flag=2;}
  133.          else if(xj_left==1  & xj_right==1)        //全部檢測到黑線
  134.         {flag=3;}
  135.                 else flag=4;   //其他情況標志位置0
  136.         switch (flag)
  137.         {
  138.                 case 0: stop(); break;        //情況0，停止
  139.                 case 1: left(); break;        //情況1，左轉
  140.                 case 2: right(); break;        //情況2，右轉
  141.                 case 3: go(); break;        //情況3，前進
  142.                 case 4: stop(); break;        //情況4，停止
  143.                 default: stop(); break;        //其他情況，停止
  144.         }
  145. }

  147. void main()
  148. {
  149.         init();
  150.         delay_ms(1);
  151.         while(1)
  152.         {
  153.                 xunji();
  154.         }
  155. }
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沙發
ID:813537 發表于 2021-4-28 21:25 | 只看該作者
很不錯的資料學習了，51智能小車代碼
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