用arduino nano做的蜘蛛機器人手機APP藍牙遙控+超聲波避障

ID:561575 · 發表于 2020-2-14 17:34

（新手）用arduino nano做的簡易蜘蛛機器人，可通過手機APP藍牙串口控制，也可用超聲波避障行走。實物圖看起來有點粗糙，畢竟是寒門子弟在家操手做的，但效果還是可以的。

1、藍牙使用的是HC-05，串口軟件用的是SPP（附件里有）

2、電機是常見的130小電機，帶減速箱。驅動也是常見的L298N.
3、電池用的是兩節串聯的18650鋰電池（電壓7.4v）
4、結構部分是從某寶上20塊買來的益智拼裝玩具蜘蛛機器人，由于單個電機驅動不能實現拐彎，
自己改成了兩個電機驅動
5、超聲波使用的是常見的4引腳SR04，舵機用的是9g小舵機。

為方便小伙伴們的交流，源代碼已貼出，新手水平有限，望笑納。

#include <Servo.h>
int ENA=3,ENB=9;
int IN1=4;
int IN2=5;
int IN3=7;
int IN4=8;
int trig=A0,echo=A1;//發射、接收
unsigned int juli;//距離
Servo dj;//舵機
void setup()
{
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
pinMode(trig,OUTPUT);
pinMode(echo,INPUT);
dj.attach(11);//舵機引腳
dj.write(90);//角度
}
void ceju()
{
digitalWrite(trig,LOW); //測距
delayMicroseconds(2); //延時2微秒
digitalWrite(trig,1);
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(trig,0);
int distance = pulseIn(echo,1); //讀取高電平時間.pulseIn函數用于讀取引腳脈沖的時間長度，脈沖可以是HIGH或LOW。如果是HIGH，函數將先等引腳變為高電平，然后開始計時，一直到變為低電平為止。返回脈沖持續的時間長短, 單位為ms。如果超時還沒有讀到的話, 將返回0。
distance = distance/58; //按照公式計算
juli = distance; //把值賦給S
Serial.println(juli); //向串口發送S的值，可以在顯示器上顯示距離
if (juli<30)
{
delay(50); //延時
}
}
void chaoshengbo()
{
dj.write(90);
ceju();
if(juli<10)
{
houtui();
delay(300);
}
if(juli>10&&juli<=40)
{ turn();
}
if(juli>40)
{
qianjin();
}
}
void turn()
{ //判斷轉向函數
ting(); //停止所用電機
dj.write(170); //舵機轉到170度既左邊（角度與安裝方式有關）
delay(500); //留時間給舵機轉向
ceju(); //運行測距函數
dj.write(90); //測距完成，舵機回到中位
delay(600); //留時間給舵機轉向
if (juli>30) {qianzuo();} //判斷左邊障礙物距離，如果距離充足,運行左轉
else {
dj.write(10); //否則，舵機轉動到10度，測右邊距離
delay(600);
ceju(); //測距
dj.write(90); //中位
delay(600);
if(juli>30){qianyou();
} //右轉
else{ houtui(); //判斷右邊距離，距離充足右轉否則后退
int x=random(1); //產生一個0到1的隨機數
if (x=0){qianyou();}
else{qianzuo();} //判斷隨機數
} //否則后退，并隨機轉向
}
}
void qianjin()
{
analogWrite(ENA,250);
analogWrite(ENB,250);
digitalWrite(IN1,1);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,1);
digitalWrite(IN4,0);
}
void houtui()
{
analogWrite(ENA,250);
analogWrite(ENB,250);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,1);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,1);
}
void qianzuo()
{
analogWrite(ENA,0);
analogWrite(ENB,200);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,1);
digitalWrite(IN4,0);
}
void qianyou()
{
analogWrite(ENA,200);
analogWrite(ENB,0);
digitalWrite(IN1,1);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,0);
}
void houzuo()
{
analogWrite(ENA,0);
analogWrite(ENB,200);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,1);
}
void houyou()
{
analogWrite(ENA,200);
analogWrite(ENB,0);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,1);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,0);
}
void shunshi()
{
analogWrite(ENA,250);
analogWrite(ENB,250);
digitalWrite(IN1,1);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,1);
}
void nishi()
{
analogWrite(ENA,250);
analogWrite(ENB,250);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,1);
digitalWrite(IN3,1);
digitalWrite(IN4,0);
}
void ting()
{
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,0);
}
void loop() {
if(Serial.available())
{
char i=Serial.read();
switch(i)
{
case'b':qianzuo();break;
case'c':qianjin();break;
case'd':qianyou();break;
case'e':nishi();break;
case'f':ting();break;
case'g':shunshi();break;
case'h':houzuo();break;
case'i':houtui();break;
case'j':houyou();break;
case'a':chaoshengbo();break;
//case'k':gunf();break;
//case'l':gunt();break;
}
}
}