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單片機避障小車走迷宮程序與資料大全 含原理圖PCB源文件

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Altium Designer畫的小車走迷宮原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


單片機源程序如下:
  1. #include <AT89X51.H>                      //包含51單片機相關的頭文件
  2. #include "mytest.h"



  6. void Delay(unsigned int DelayTime)                        //定義機器人調轉子時間子程序
  7. {
  8.   while(DelayTime--);                                                //機器人轉彎循環
  9. //  SB1=!SB1;                               //蜂鳴器閃響
  10.   return;
  11. }
  12. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定義電機控制子程序
  13. {
  14.         switch(ConType){                                                                //判斷用戶設定電機形式
  15.                 case FRONT:  //前進                                                        //判斷用戶是否選擇形式1
  16.                         M1B=0;
  17.                         M2B=0;
  18.                         M1A=1;                                                                        //M1電機正轉
  19.                         M2A=1;                                                                        //M2電機正轉
  20.                         break;       
  21.                 case BACK: //后退                          //判斷用戶是否選擇形式2
  22.                         M1A=0;                                                               
  23.                         M2A=0;
  24.                         M1B=1;                                //M1電機反轉
  25.                         M2B=1;                                //M2電機反轉
  26.                         break;       
  27.                 case LEFT: //左轉                          //判斷用戶是否選擇形式3
  28.                         M2B=0;
  29.                         M1A=0;
  30.                         M1B=1;                                //M1電機反轉
  31.                         M2A=1;                                //M2電機正轉
  32.                         break;                       
  33.                 case RIGHT: //右轉                          //判斷用戶是否選擇形式4
  34.                         M2A=0;
  35.                         M1B=0;
  36.                         M1A=1;                                //M1電機正轉
  37.                         M2B=1;                                //M2電機反轉
  38.                         break;
  39.                 default: //停止                          //判斷用戶是否選擇形式8
  40.                         M2A=0;
  41.                         M1B=0;
  42.                         M1A=0;                                //M1電機正轉
  43.                         M2B=0;
  44.                         break;                                //退出當前選擇
  45.                
  46.         }
  47. }

  49. void main()                               //主程序入口
  50. {
  51.         bit FrontFlag,LeftFlag,RightFlag;
  52.         P1=0XFF;
  53.         while(1){                                //程序主循環
  54.                 LeftLed=LeftIR;
  55.                 LeftFlag=LeftIR;
  56.                 RightLed=RightIR;
  57.                 RightFlag=RightIR;
  58.                 FrontLed1=FrontIR;
  59.                 FrontLed2=FrontIR;
  60.                 FrontFlag=FrontIR;
  61.                
  62.                 if((FrontFlag == OFF) && (LeftFlag == OFF) && (RightFlag == OFF)){
  63.                         ControlCar(FRONT);
  64.                 }
  65.                 if((FrontFlag == ON) && (LeftFlag == ON) && (RightFlag == ON)){
  66.                         ControlCar(BACK);
  67.                 }
  68.                 if(FrontFlag == ON){
  69.                         if(LeftFlag == ON){
  70.                                 ControlCar(BACK);
  71.                                 Delay(100);
  72.                                 ControlCar(RIGHT);
  73.                                 Delay(50000);
  74.                                 Delay(20000);
  75.                         }
  76.                         else{
  77.                                 Delay(100);
  78.                                 ControlCar(LEFT);
  79.                                 Delay(500);
  80.                         }
  81.                 }
  82.                 else{
  83.                         if(LeftFlag == ON){
  84.                                 ControlCar(RIGHT);
  85.                         }
  86.                         else if(RightFlag == ON){
  87.                                 ControlCar(LEFT);
  88.                         }
  89.                 }
  90.         }
  91. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
小車走迷宮電路及代碼.zip (2.19 MB, 下載次數: 51)


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沙發
ID:676153 發表于 2020-2-24 13:33 | 只看該作者
什么叫做走迷宮程序
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板凳
ID:713570 發表于 2020-3-23 17:46 來自手機 | 只看該作者
這個是51 單片機實現的嗎
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