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ucosii+STM32 BLDC電機(jī)控制器設(shè)計(jì) 附源程序Proteus仿真

  [復(fù)制鏈接]
ID:429971 發(fā)表于 2020-1-21 09:38 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
嵌入式，現(xiàn)在把我的程序和設(shè)計(jì)思路分享給大家。
軟件所用版本如下
Proteus版本 SP 8.7
STM32CubeMX 版本 5.4.0
HAL固件庫版本 1.8.0
Keil 版本 uVison5

一、設(shè)計(jì)思路：
使用STM32CubeMX軟件進(jìn)行資源初始化（Cube資源配置很方便），使用HAL庫進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。
圖1 資源配置圖
二、系統(tǒng)功能介紹：
  • 可調(diào)轉(zhuǎn)速
  • 可控轉(zhuǎn)動方向
  • 顯示轉(zhuǎn)速和目標(biāo)轉(zhuǎn)速

三、軟件設(shè)計(jì)說明：
  • 可調(diào)轉(zhuǎn)速通過可調(diào)電阻和STM32的ADC功能，實(shí)現(xiàn)500-4596范圍的速度調(diào)節(jié)。使用的是簡單的比例控制，并未使用復(fù)雜的PID控制（太難了，一直調(diào)不好）。
  • 通過定時(shí)器1的PWM互補(bǔ)輸出六路PWM控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，驅(qū)動器使用L293D和IRF540 MOS管。
  • 換向使用的是外部中斷，測速使用的是定時(shí)器2的三鹿輸入捕獲，這里有一個(gè)坑，proteus中三路輸入捕獲無法同時(shí)工作，本來打算三路都做測速邏輯，但是速度變化很大，所以最后只使用了一路作為測速通道。
  • 正反轉(zhuǎn)使用的是外部中斷。
  • 顯示轉(zhuǎn)速和目標(biāo)轉(zhuǎn)速使用的是lcd1602，在proteus仿真中，顯示轉(zhuǎn)速有一定的延時(shí)和誤差（其實(shí)是proteus的仿真太慢了，多開一個(gè)任務(wù)就慢的要死）
6、使用ucosii進(jìn)入分功能多任務(wù)處理。

四、調(diào)試及運(yùn)行結(jié)果
圖2 電機(jī)剛啟動，速度未達(dá)到最小速度500

速度未達(dá)到最小速度時(shí)加載很快，大概加載到300rpm左右開始pid控制。

圖3 仿真過程中
圖4 仿真過程中

圖5 反轉(zhuǎn)時(shí)的調(diào)速過程

仿真過程中可以看到定時(shí)器PWM輸出之間的切換以及脈寬的變化。
圖6 接近穩(wěn)定時(shí)

圖7 反轉(zhuǎn)時(shí)接近穩(wěn)定

圖8 穩(wěn)定后增大轉(zhuǎn)速

由于proteus中stm32 的定時(shí)器計(jì)時(shí)很坑，延時(shí)根本不對，需要修改芯片的時(shí)鐘源頻率，改大了仿真慢，改小了又不準(zhǔn)，所以ADC采樣值和轉(zhuǎn)速之間只能近似轉(zhuǎn)換，也造成了目標(biāo)轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速的誤差。
圖9 整體電路圖
五、心得體會
在這次設(shè)計(jì)過程中，期間遇到許許多多問題，對電機(jī)的控制不熟悉導(dǎo)致?lián)Q向失敗，仿真過程不收斂，定時(shí)器不起作用，引腳之間相互干擾，輸入捕獲無法同時(shí)進(jìn)行，pwm模式設(shè)置錯(cuò)誤導(dǎo)致pid控制越調(diào)速度越快等等問題，最后都比較好的解決了這些問題，當(dāng)然程序和設(shè)計(jì)中還存在一些問題，由于時(shí)間關(guān)系無法全部解決，在以后的學(xué)習(xí)過程中，如果有機(jī)會會繼續(xù)深入學(xué)習(xí)。

單片機(jī)源程序如下:
  1. /* USER CODE END Header */

  3. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  4. #include "main.h"
  5. #include "adc.h"
  6. #include "tim.h"
  7. #include "gpio.h"

  9. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
  10. /* USER CODE BEGIN Includes */
  11. #include "includes.h"
  12. #include "lcd.h"
  13. /* USER CODE END Includes */

  15. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  16. /* USER CODE BEGIN PTD */

  18. /* USER CODE END PTD */

  20. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  21. /* USER CODE BEGIN PD */
  22. #define HALL_GPIO GPIOA
  23. //START 任務(wù)
  24. //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級
  25. #define START_TASK_PRIO                              10 //開始任務(wù)的優(yōu)先級設(shè)置為最低
  26. //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
  27. #define START_STK_SIZE                                    64
  28. //任務(wù)堆棧        
  29. OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
  30. //任務(wù)函數(shù)
  31. void start_task(void *pdata);        
  32.                            
  33. //LED0任務(wù)
  34. //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級
  35. #define LED0_TASK_PRIO                               2
  36. //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
  37. #define LED0_STK_SIZE                                      64
  38. //任務(wù)堆棧        
  39. OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
  40. //任務(wù)函數(shù)
  41. void led0_task(void *pdata);

  43. //Speed_ADC 任務(wù)
  44. //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級
  45. #define SPEED_ADC_TASK_PRIO                               1
  46. //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
  47. #define SPEED_ADC_STK_SIZE                                      64
  48. //任務(wù)堆棧        
  49. OS_STK SPEED_ADC_TASK_STK[SPEED_ADC_STK_SIZE];
  50. //任務(wù)函數(shù)
  51. void speed_adc_task(void *pdata);

  53. /* USER CODE END PD */

  55. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  56. /* USER CODE BEGIN PM */

  58. /* USER CODE END PM */

  60. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/

  62. /* USER CODE BEGIN PV */

  64. //定時(shí)器2捕獲通道參數(shù)
  65. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  66. uint16_t         Channel1HighTime, Channel2HighTime, Channel3HighTime; //高電平時(shí)間
  67. uint16_t         Channel1Period, Channel2Period, Channel3Period; //周期
  68. uint8_t          Channel1Edge = 0, Channel2Edge = 0, Channel3Edge = 0; //上升沿
  69. uint16_t         Channel1Percent, Channel2Percent, Channel3Percent; //占空比
  70. uint16_t        Channel1PercentTemp[3] = {0, 0, 0};
  71. uint8_t         Channel1TempCount = 0;
  72. uint16_t         Channel1RisingTimeLast=0, Channel1RisingTimeNow, Channel1FallingTime;
  73. uint16_t         Channel2RisingTimeLast=0, Channel2RisingTimeNow, Channel2FallingTime;
  74. uint16_t         Channel3RisingTimeLast=0, Channel3RisingTimeNow, Channel3FallingTime;

  76. extern int motor_period;
  77. extern int motor_duty;
  78. extern int clock_wise;
  79. int current_speed = 0;
  80. int ADC_Speed = 500;  //555 / 90% = 500
  81. int ADC_Value = 555;  //
  82. BOOLEAN state = 0; // 0 關(guān)閉中 1 啟動中
  83. /* USER CODE END PV */

  85. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  86. void SystemClock_Config(void);
  87. /* USER CODE BEGIN PFP */

  89. /* USER CODE END PFP */

  91. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
  92. /* USER CODE BEGIN 0 */

  94. /* USER CODE END 0 */

  96. /**
  97.   * @brief  The application entry point.
  98.   * @retval int
  99.   */
  100. int main(void)
  101. {
  102.   /* USER CODE BEGIN 1 */
  103.         HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級分組為組2：2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
  104.         OSInit();
  105.         OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//創(chuàng)建起始任務(wù)
  106.   /* USER CODE END 1 */
  107.   

  109.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  111.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  112.   HAL_Init();

  114.   /* USER CODE BEGIN Init */

  116.   /* USER CODE END Init */

  118.   /* Configure the system clock */
  119.   SystemClock_Config();

  121.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
  122.                
  123.   /* USER CODE END SysInit */

  125.   /* Initialize all configured peripherals */
  126.   MX_GPIO_Init();
  127.   MX_TIM1_Init();
  128.   MX_ADC1_Init();
  129.   MX_TIM2_Init();
  130.   /* USER CODE BEGIN 2 */
  131.         OSStart();
  132.   /* USER CODE END 2 */

  134.   /* Infinite loop */
  135.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  136.   while (1)
  137.   {
  138.     /* USER CODE END WHILE */

  140.     /* USER CODE BEGIN 3 */
  141.   }
  142.   /* USER CODE END 3 */
  143. }

  145. /**
  146.   * @brief System Clock Configuration
  147.   * @retval None
  148.   */
  149. void SystemClock_Config(void)
  150. {
  151.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  152.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  153.   RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};

  155.   /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  156.   */
  157.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  158.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  159.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  160.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  161.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  162.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  163.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL2;
  164.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  165.   {
  166.     Error_Handler();
  167.   }
  168.   /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  169.   */
  170.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
  171.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  172.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  173.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV2;
  174.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  175.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  177.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  178.   {
  179.     Error_Handler();
  180.   }
  181.   PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC;
  182.   PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV2;
  183.   if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
  184.   {
  185.     Error_Handler();
  186.   }
  187. }

  189. /* USER CODE BEGIN 4 */
  190. //開始任務(wù)
  191. void start_task(void *pdata)
  192. {

  194. //        //設(shè)置通道1的脈寬。  width = (1000 - 500) / 1000 = 50%
  195.         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, motor_duty);
  196.         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, motor_duty);
  197.         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, motor_duty);
  198.         
  199.                 //打開定時(shí)器2通道 ， 中斷使能
  200.         HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  201.         HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
  202.         HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
  203.         HAL_Delay(100);
  204.                 //開啟定時(shí)器1的通道1
  205.         HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  206.         HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
  207.         HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);

  209.         //
  210.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  211.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
  212.         HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
  213.         
  214.         //
  215.         uint16_t hall_read = (HALL_GPIO->IDR)&0x0007; // 獲取霍爾傳感器狀態(tài) pin0 1 2__IO uint8_t uwStep = 0;
  216.         BLDC_PHASE_CHANGE(hall_read);   // 驅(qū)動換相
  217.         
  218.         //PID初始化
  219.         Speed_PIDInit();
  220.         
  221.   OS_CPU_SR cpu_sr=0;
  222.   OS_ENTER_CRITICAL();                        //進(jìn)入臨界區(qū)(無法被中斷打斷)   
  223.          OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);        
  224.         OSTaskCreate(speed_adc_task,(void *)0,(OS_STK*)&SPEED_ADC_TASK_STK[SPEED_ADC_STK_SIZE-1],SPEED_ADC_TASK_PRIO);               
  225.   OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);        //掛起起始任務(wù).
  226.         OS_EXIT_CRITICAL();                                //退出臨界區(qū)(可以被中斷打斷)
  227. }

  229. //LED0任務(wù)
  230. void speed_adc_task(void *pdata)
  231. {                  
  232.         lcd_system_reset();
  233.         unsigned char temp_table[16] ={"Cur_Speed:"};
  234.         unsigned char temp_table1[16] ={"Tar_Speed:"};
  235.         for(uint8_t i=0;i<10;i++)
  236.         {
  237.                 lcd_char_write(i,0,temp_table[i]);
  238.                 lcd_char_write(i,1,temp_table1[i]);
  239.         }
  240.         HAL_ADC_Start(&hadc1);
  241.         while(1)
  242.         {
  243.                 HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1,0); //等待轉(zhuǎn)換完成,第二個(gè)參數(shù)代表最長等待時(shí)間ms
  244.                 if(HAL_IS_BIT_SET(HAL_ADC_GetState(&hadc1), HAL_ADC_STATE_REG_EOC))
  245.                 {
  246.                         ADC_Value = HAL_ADC_GetValue(&hadc1); // 讀取ADC數(shù)據(jù) ，4096 -> 3.3V
  247.                         ADC_Speed = ADC_Value + 500;  //轉(zhuǎn)換公式  0-4096  ->   500 - 4596
  248. //                        if(ADC_Speed > 100){
  249. //                                HAL_GPIO_TogglePin(led_GPIO_Port, led_Pin);
  250. //                        }
  251.                 }
  252.                 //當(dāng)前速度
  253.                 temp_table[10]=current_speed/1000+'0';
  254.                 temp_table[11]=current_speed/100%10+'0';
  255.                 temp_table[12]=current_speed/10%10+'0';
  256.                 temp_table[13]=current_speed%10+'0';
  257.           //目標(biāo)速度
  258.                 temp_table1[10]=ADC_Speed/1000+'0';
  259.                 temp_table1[11]=ADC_Speed/100%10+'0';
  260.                 temp_table1[12]=ADC_Speed/10%10+'0';
  261.                 temp_table1[13]=ADC_Speed%10+'0';
  262.                 for(uint8_t i=10;i<14;i++)
  263.                 {
  264.                         lcd_char_write(i,0,temp_table[i]);
  265.                         lcd_char_write(i,1,temp_table1[i]);
  266.                 }
  267.         }
  268. }
  269. //speed adc 采樣函數(shù)
  270. void led0_task(void *pdata)
  271. {                 
  272.         while(1)
  273.         {
  274.                 HAL_GPIO_WritePin(led_GPIO_Port, led_Pin, GPIO_PIN_SET);
  275.                 OSTimeDly(10);
  276.                 HAL_GPIO_WritePin(led_GPIO_Port, led_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  277.                 OSTimeDly(10);
  278.         }
  279. }
  280. //外部中斷服務(wù)函數(shù)
  281. void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
  282. {        
  283.         if(!state)
  284.         {
  285.                 __IO uint8_t uwStep = 0;
  286.                 uint16_t hall_read=(HALL_GPIO->IDR)&0x0007; // 獲取霍爾傳感器狀態(tài) pin0 1 2
  287.                 uwStep = hall_read;
  288.                 BLDC_PHASE_CHANGE(uwStep);   // 驅(qū)動換相
  289.                         
  290.         }
  291.         uint16_t key_read =(Start_GPIO_Port->IDR)&0x00e0;
  292.         if(key_read == 0x00c0)
  293.         {
  294. //                state = !state;
  295. //                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  296. //                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
  297. //                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
  298. //               
  299. //                //BLDC_PHASE_CHANGE(7);
  300. //                HAL_TIM_Base_MspDeInit(&htim1);
  301. //               
  302. //                HAL_Delay(300);
  303. //                HAL_TIM_Base_MspDeInit(&htim1);
  304. //                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  305. //                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
  306. //                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
  307. //                BLDC_PHASE_CHANGE(7);
  308.                         //HAL_GPIO_TogglePin(led_GPIO_Port, led_Pin);
  309.         }else if(key_read == 0x00a0)
  310.         {
  311.                 clock_wise = 0;
  312.         }else if(key_read == 0x0060)
  313.         {
  314.                 clock_wise = 1;
  315.         }
  316. }
  317. //定時(shí)器2中斷函數(shù)
  318. //溢出時(shí)間為1s
  319. //溢出值1000  每個(gè)點(diǎn)為1ms
  320. void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
  321. {
  322.         
  323.         if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) //捕獲中斷
  324.         {
  325.                 /*
  326.                 測速邏輯
  327.                 1、中斷產(chǎn)生，先判斷是否為第一次上升沿
  328.                 2、捕獲到上升沿后，將時(shí)間點(diǎn)存入變量，切換捕獲下降沿
  329.                 3、捕獲到下降沿后，記下時(shí)間點(diǎn)，切換為捕獲上升沿
  330.                 4、捕獲到上升沿后，記下時(shí)間點(diǎn)
  331.                 5、計(jì)算周期和占空比
  332.                 6、問題如果經(jīng)過多個(gè)周期才有一次上升沿和下降沿怎么辦，需要記錄溢出次數(shù)
  333.                     如果溢出的時(shí)候有上升沿標(biāo)志位
  334.                
  335.                 問題：proteus三路輸入捕獲計(jì)算，測轉(zhuǎn)速時(shí)，如果第一個(gè)上升沿和第二個(gè)上升沿不在一個(gè)定時(shí)器計(jì)數(shù)周期，會計(jì)算失敗
  336.                 */
  337.                 if(Channel1Edge == 0)
  338.                 {
  339.                         //獲取通道1上升沿時(shí)間點(diǎn)
  340.                         Channel1RisingTimeNow = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  341.                         Channel1Edge = 1;//捕獲上升沿置位
  342.                         Channel1RisingTimeLast = Channel1RisingTimeNow;
  343.                 }else if(Channel1Edge == 1)
  344.                 {
  345.                         Channel1RisingTimeNow = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  346.                         if(Channel1RisingTimeNow > Channel1RisingTimeLast)
  347.                                 {
  348.                                         Channel1Period = Channel1RisingTimeNow - Channel1RisingTimeLast;
  349.                                 }
  350.                                 else
  351.                                 {
  352.                                         //Channel2Period = Channel2RisingTimeNow + 1000 - Channel2RisingTimeLast + 1;
  353.                                 }
  354.                         Channel1Edge = 0;
  355.                         //pid計(jì)算
  356. //                                current_speed = 60*1000 / Channel1Period; //轉(zhuǎn)速計(jì)算
  357. //                                current_speed = current_speed * 5; //速度調(diào)整系數(shù)
  358. //                                motor_duty = Speed_PIDAdjust(current_speed);
  359.                 }
  360.         }else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
  361.         {
  362.                 if(Channel2Edge == 0)
  363.                 {
  364.                         Channel2RisingTimeNow = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
  365.                         Channel2Edge = 1;
  366.                         
  367.                         Channel2RisingTimeLast = Channel2RisingTimeNow;
  368.                 }
  369.                 else if(Channel2Edge == 1)
  370.                 {
  371.                         Channel2RisingTimeNow = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
  372.                         if(Channel2RisingTimeNow > Channel2RisingTimeLast)
  373.                                 {
  374.                                         Channel2Period = Channel2RisingTimeNow - Channel2RisingTimeLast;
  375.                                 }
  376.                                 else
  377.                                 {
  378.                                         //Channel2Period = Channel2RisingTimeNow + 1000 - Channel2RisingTimeLast + 1;
  379.                                 }
  380.                         current_speed = 60*1000 / Channel2Period;
  381.                         current_speed = current_speed * 5; //速度調(diào)整系數(shù)
  382.                         motor_duty = Speed_PIDAdjust(current_speed);
  383.                         Channel2Edge = 0;
  384.                 }
  385.         }
  386.         else if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3)
  387.         {
  388.                 if(Channel3Edge == 0)
  389.                 {
  390.                         Channel3RisingTimeNow = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
  391.                         Channel3Edge = 1;
  392.                         Channel3RisingTimeLast = Channel3RisingTimeNow;
  393.                 }
  394.                 else if(Channel3Edge == 1)
  395.                 {
  396.                         Channel3RisingTimeNow = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
  397.                         if(Channel3RisingTimeNow > Channel3RisingTimeLast)
  398.                                 {
  399.                                         Channel3Period = Channel3RisingTimeNow - Channel3RisingTimeLast;
  400.                                 }
  401.                                 else
  402.                                 {
  403.                                         //Channel3Period = Channel3RisingTimeNow + 1000 - Channel3RisingTimeLast + 1;
  404.                                 }
  405. //                        current_speed = 60*1000 / Channel3Period;
  406. //                        current_speed = current_speed * 5; //速度調(diào)整系數(shù)
  407. //                        motor_duty = Speed_PIDAdjust(current_speed);
  408.                         Channel3Edge = 0;                        
  409.                 }
  410.         }
  411. }

  413. /* USER CODE END 4 */

  415. /**
  416.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  417.   * @retval None
  418.   */
  419. void Error_Handler(void)
  420. {
  421.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  422.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  424.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
  425. }

  427. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
  428. /**
  429.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  430.   *         where the assert_param error has occurred.
  431.   * @param  file: pointer to the source file name
  432.   * @param  line: assert_param error line source number
  433.   * @retval None
  434.   */
  435. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
  436. {
  437.   /* USER CODE BEGIN 6 */
  438.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  439.      tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  440.   /* USER CODE END 6 */
  441. }
  442. #endif /* USE_FULL_ASSERT */

  444. /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
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ID:422933 發(fā)表于 2020-3-1 16:39 | 顯示全部樓層
這個(gè)是真的厲害
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ID:526735 發(fā)表于 2020-3-11 16:48 | 顯示全部樓層
原來樓主另外開了一個(gè)帖，挺厲害的，這個(gè)仿真做到漂亮。
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ID:693333 發(fā)表于 2020-3-12 08:48 | 顯示全部樓層
下來學(xué)習(xí)下，謝謝！
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ID:705649 發(fā)表于 2020-3-13 09:17 | 顯示全部樓層
   挺厲害的  ，學(xué)習(xí)了，與大神共同學(xué)習(xí)。
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ID:526735 發(fā)表于 2020-3-14 11:18 | 顯示全部樓層
看了樓主的仿真，有些地方我認(rèn)為有點(diǎn)問題，三相驅(qū)動橋的接法有問題，上下橋不能共用一個(gè)GND的。

2020-03-14_110615.png


還有程序上，一般單橋臂載波就行了。上橋臂輸出PWM，下橋臂恒通，換相時(shí)再一起關(guān)斷。比如某個(gè)時(shí)段，Q1、Q4作為對管驅(qū)動電機(jī)的U相、V相（U+、V-）。那么這段時(shí)間，Q4可以一直導(dǎo)通的，Q1發(fā)PWM就行了。
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ID:700459 發(fā)表于 2020-3-14 20:29 | 顯示全部樓層
thank yu very much
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ID:708548 發(fā)表于 2020-3-14 22:31 | 顯示全部樓層
剛?cè)腚娮涌拥男“浊皝韺W(xué)習(xí)，給樓主點(diǎn)贊
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ID:429971 發(fā)表于 2020-5-3 23:15 | 顯示全部樓層
zcllom 發(fā)表于 2020-3-14 11:18
看了樓主的仿真，有些地方我認(rèn)為有點(diǎn)問題，三相驅(qū)動橋的接法有問題，上下橋不能共用一個(gè)GND的。

仿真里面是可以的
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ID:778569 發(fā)表于 2020-6-21 16:50 | 顯示全部樓層
樓主，我有問題想問一下，代碼里面的include里面main.h我為什么報(bào)錯(cuò)啊？是不是寫錯(cuò)著呢？
這四個(gè)頭文件都是怎么來的？樓主能發(fā)一下嗎？
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ID:429971 發(fā)表于 2020-8-9 10:20 | 顯示全部樓層
永不開的城南花 發(fā)表于 2020-6-21 16:50
樓主，我有問題想問一下，代碼里面的include里面main.h我為什么報(bào)錯(cuò)啊？是不是寫錯(cuò)著呢？
這四個(gè)頭文件都 ...

這個(gè)是cube生成的時(shí)候我勾選生成了頭文件，程序里應(yīng)該有，沒找到報(bào)錯(cuò)可能是你的keil沒有設(shè)置頭文件路徑
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ID:772986 發(fā)表于 2020-8-11 20:47 | 顯示全部樓層
這是PID控制嗎
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ID:429971 發(fā)表于 2020-8-24 20:12 | 顯示全部樓層

只用了比例控制
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ID:243702 發(fā)表于 2021-2-21 16:20 | 顯示全部樓層
zcllom 發(fā)表于 2020-3-14 11:18
看了樓主的仿真，有些地方我認(rèn)為有點(diǎn)問題，三相驅(qū)動橋的接法有問題，上下橋不能共用一個(gè)GND的。

仿真并不是非常真
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ID:319011 發(fā)表于 2021-4-18 18:17 | 顯示全部樓層
您好，xuhe：
    keil工程可以下載嗎，按照你貼出來的代碼不能運(yùn)行，不知道是不是我工程配置有問題呢，謝謝
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ID:945182 發(fā)表于 2021-6-26 23:00 | 顯示全部樓層
優(yōu)秀！
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ID:144093 發(fā)表于 2021-7-2 16:56 | 顯示全部樓層
樓主，太好了，又玩操作系統(tǒng)，還帶電機(jī)的，感謝分享
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ID:478238 發(fā)表于 2021-7-22 09:40 | 顯示全部樓層
多謝老大，一直莫不著頭腦
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ID:247623 發(fā)表于 2021-10-11 16:53 | 顯示全部樓層
請教一下，源程序是在哪個(gè)文件夾里
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ID:1070647 發(fā)表于 2023-4-20 10:37 | 顯示全部樓層
為什么還是閃退
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ID:1081973 發(fā)表于 2023-6-4 16:25 | 顯示全部樓層
樓主還是6的
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ID:1087429 發(fā)表于 2023-7-6 17:49 | 顯示全部樓層
hello sir im student in Master 2 mecatronics and i work on this project can you provide me this simulations files please
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ID:1087429 發(fā)表于 2023-7-6 17:51 | 顯示全部樓層
Hello sir im student in master 2 and i work on the same project please i can't download the files because i m not from c im Moroccan  can you help me ..?  thanks
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ID:1087429 發(fā)表于 2023-7-13 22:01 | 顯示全部樓層
Hello dear friends if some one might help me i download the files but the simulation didn't work with me where is the error please if you can help me I'm studen.  
erreur simulation.png
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ID:228452 發(fā)表于 2023-7-14 04:48 | 顯示全部樓層
Hello
same problem with proteus simulation
LCD screen is empty
Speed regulation not possible
Proteus 8.16 SP0
Any advice ?
Thank you



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ID:1087429 發(fā)表于 2023-7-17 16:12 | 顯示全部樓層
Hello Friends
please if some one can help me fix this error LCD screen is empty speed regulation :0
proteus 8
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ID:1121358 發(fā)表于 2024-5-19 12:10 來自手機(jī) | 顯示全部樓層
Kara-kala-10 發(fā)表于 2023-7-17 16:12
Hello Friends
please if some one can help me fix this error LCD screen is empty speed regulation : ...

use proteus 8.7 would fix this problem
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ID:1121358 發(fā)表于 2024-5-19 12:13 來自手機(jī) | 顯示全部樓層
mick32 發(fā)表于 2023-7-14 04:48
Hello
same problem with proteus simulation
LCD screen is empty

i tried to use proteus 8.15 to simulate this project but it just doesnt work. then i checked the version of the original project, its 8.7, so i use proteus 8.7 and everything runs correctly.
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ID:344848 發(fā)表于 2024-5-19 13:41 | 顯示全部樓層
沒有畫MOS管的體二極管，R1~R6通常不畫。
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ID:670730 發(fā)表于 2024-7-4 23:50 | 顯示全部樓層
學(xué)習(xí)一下謝謝！！
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