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#include"reg52.h"
#include"intrins.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit TRIG = P3^2; // 超聲波
sbit ECHO = P3^3;
sbit IN1 = P2^7; // 電機
sbit IN2 = P2^6;
sbit IN3 = P2^5;
sbit IN4 = P2^4;
sbit Sevro_moto_pwm = P0^0; // 搖頭舵機
//IN1 IN2 IN3 IN4
//P2^7 P2^6 P2^5 P2^4
#define Left_moto_go {IN3=1,IN4=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {IN3=0,IN4=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {IN3=0,IN4=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {IN1=0,IN2=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {IN1=1,IN2=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {IN1=0,IN2=0;} //右邊兩個電機停轉
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0; //變量定義
unsigned char push_val_left = 14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
void Delay10us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 24;
while (--i);
}
void delay_us(uint z)
{
while(z--)
{
Delay10us();
}
}
void Delay1ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void delay_ms(uint z)
{
while(z--)Delay1ms();
}
/************************************************************************/
void Display(void) //掃描數碼管
{
// if(posit==0)
// {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
// else
// {P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
// { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
// if(posit==1)
// {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
// if(posit==2)
// {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
// if(++posit>=3)
// posit=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
Delay10us();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(ECHO); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前進
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機停走
Right_moto_Stop ; //右電機停走
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left) Sevro_moto_pwm=1;
else Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200) pwm_val_left=0;
}
/************************************************************************/
//方向控制
void COMM(void)
{
push_val_left=23; //舵機向左轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S; //左邊距離
push_val_left=5; //舵機向右轉90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S; //右邊距離
push_val_left=14; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S;//中間距離
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)//如果左邊距離大于右邊距離
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/************************************************************************/
void main()
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay_ms(100);
push_val_left=14; //舵機歸中14
while(1)
{
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<30) //距離小于20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數
}
else
if(S>20) //距離大于，30CM往前走
run();
}
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為準。在這個基礎上延時
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
// timer1++; //2MS掃一次數碼管
// if(timer1>=20)
// {
// timer1=0;
// Display();
// }
}
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超聲波避障小車.zip
2020-1-4 10:28 上傳
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