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2020-1-2 18:09 上傳
* * 程序 名 : 超聲波HY-SRF05測距、紅外接收控制小車 * 程序功能 : 測量距離、紅外控制、自動巡航 * 備注 : 130直流電機、L298N電機驅動、HY-SRF05超聲波測距模塊、紅外收發模塊 * 作者 : 1111ADADAD *******************************************************************************/ // --頭文件聲明 --// #include<reg51.h> #include <intrins.h>
//--聲明超聲波引腳對應--// sbit TRIG=P3^7; //TRIG是觸發信號 sbit ECHO=P3^6; //ECHO是測距的持續信號
//--聲明電機驅動引腳對應--// sbit ZUO1 =P2^6; //左轉控制口1 sbit ZUO2 =P2^7; //左轉控制口2 sbit YOU1 =P1^3; //右轉控制口1 sbit YOU2 =P1^4; //右轉控制口2
//--聲明蜂鳴器驅動引腳對應--// sbit BEE =P2^1; //蜂鳴器控制引腳 //--定義全局變量--// unsigned long S=0; //距離初始化 unsigned int time=0; //超聲波往返時間寄存變量 unsigned char receiveData; //用來保存紅外模塊串口接收的數據 unsigned int flag=0;//運動模式轉動方向標志
//--聲明全局函數--// void Delay10ms(unsigned int c); //延時10ms函數 void system_Ini();//定時器系統、中斷初始化函數 void Conut(void);//距離計算函數 void movemode();//選擇運動模式 void StartModule(); //采集信號初始化函數 void UsartConfiguration(); //紅外串口函數 void redreceive(); //紅外遙控信息接收函數 void qianjin();//控制電機前進 void houtui();//控制電機后退 void houtui3s(); //控制電機后退3s void lefturn1s(); //控制電機左轉1s void zuozhuan();//控制電機左轉 void righturn1s(); //控制電機右轉1s void youzhuan();//控制電機右轉 void pause(); //控制電機停止 void Bee();//蜂鳴器響一聲
/******************************************************************************* * 函 數 名 : main * 函數功能 : 主函數 *******************************************************************************/ void main(void) { UsartConfiguration(); //串口函數初始化 system_Ini(); //定時器系統、中斷初始化 pause(); //小車停止 BEE=0; while(1) //進入紅外控制死循環 { redreceive(); //接收紅外信息 if ( receiveData == 24) //按鍵2按下 { Bee();//蜂鳴器響一聲 while( receiveData != 28 ) //當按鍵5沒有按下時，一直前進，下同 { qianjin(); //小車前進 redreceive(); //前進的同時，持續進行是否有紅外按鍵5——停止信號輸入的掃描，下同 } pause(); //停止 Bee();//蜂鳴器響一聲 } else if( receiveData == 82) //按鍵8按下 { Bee();//蜂鳴器響一聲 while( receiveData != 28 ) { houtui(); //后退 redreceive(); } pause(); //停止 Bee();//蜂鳴器響一聲 } else if( receiveData == 8) //按鍵4按下 { Bee();//蜂鳴器響一聲 lefturn1s(); //左轉1s receiveData=0; //紅外接收變量清零 } else if( receiveData == 90) //按鍵6 { Bee();//蜂鳴器響一聲 righturn1s(); //右轉1s receiveData=0; //紅外接收變量清零 } else if (receiveData == 9) //按鍵EQ，自動巡航，遇見障礙物過近，自動左轉 { Bee();//蜂鳴器響一聲 while( receiveData != 28 ) { StartModule(); //啟動采集信號初始化模塊，即進行一次數據采集，TRIG每隔一段時間輸出一次高電平觸發信號 while(!ECHO); //當ECHO為0時等待信號到來，TRIG發出一段大于10us的高電平后，超聲波模塊會進行發送8段40khz周期電平 //然后檢測回波信號，回波信號脈寬與ECHO信號高電平持續時間成正比,ECHO持續時間*聲速再除以2， //結果即為距離。此時為等待RX產生高電平，一旦產生后，后面定時器即開始計數， TR0=1; //打開定時器0，開啟計數 while(ECHO); //當ECHO為1時計數進入循環等待,ECHO高電平不結束，計時不停止，一旦結束 TR0=0; //關閉定時器0，停止計數 Conut(); //通過計數來的時間在距離計算函數中計算距離S movemode(); //選擇運動模式 } pause(); //停止 } else continue; //未接收到紅外信息時，繼續從頭循環等待 } } /******************************************************************************* * 函 數 名 : Delay10ms * 函數功能 : 延時函數，延時10ms *******************************************************************************/ void Delay10ms(unsigned int c) //誤差 0us { unsigned char a, b; for (;c>0;c--) { for (b=38;b>0;b--) { for (a=130;a>0;a--); } } } /******************************************************************************* * 函 數 名 :system_Ini * 函數功能 :定時器T0系統/中斷初始化 /******************************************************************************/ void system_Ini(void) { TH0=0; TL0=0; TMOD=0x21; //設T0為方式1 ET0=1; //允許T0中斷 EA=1; //開啟總中斷 } /******************************************************************************* * 函 數 名 : Conut * 函數功能 : 測量超聲波距離S *******************************************************************************/ void Conut(void) { time=TH0*256+TL0; //時間等于高位信息+低位信息的和，讀取測量得到的時間,單位是微秒,是超聲波發送出去到反射回來的時間. TH0=0; TL0=0; //計算完成后，初始化定時器高低位信息 S=time*0.017; //計算超聲波距離 } /******************************************************************************* * 函 數 名 : movemode * 函數功能 : 選擇運動模式 *******************************************************************************/ void movemode() { if(S<8) //如果距離小于8CM，則 { if(flag>=0&&flag<=2) { lefturn1s();//左轉1s flag=flag+1; } else if(flag==3||flag==7) { houtui3s();//后退3s flag=flag+1; } else if(flag>=4&&flag<=6) { righturn1s(); //右轉1s flag=flag+1; } else //標志位清零 flag=0;
} else //如果距離大于8CM，則 { redreceive(); //接收紅外信息 qianjin(); //小車持續前進 } }
/*********************************************************** * 函 數 名 :StartModule() * 函數功能 :超聲波采集信號初始化函數 /**********************************************************/ void StartModule() //啟動模塊 { TRIG = 1; //啟動一次模塊 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG = 0; } /******************************************************************************* * 函 數 名 :UsartConfiguration() * 函數功能 :設置紅外接收串口 *******************************************************************************/ void UsartConfiguration() { SCON=0X50;//設置為工作方式1 TMOD=0X20;//設置計數器工作方式2 PCON=0X80;//波特率加倍 TH1=0XF3; //計數器初始值設置，注意波特率是4800 TL1=0XF3; TR1=1;//打開計數器 } /******************************************************************************* * 函 數 名 : redreceive() * 函數功能 : 紅外接收 *******************************************************************************/ void redreceive() { if(RI == 1) //查看紅外是否接收到數據，如果接受到 { receiveData = SBUF;//讀取數據，存至變量receiveData RI = 0;//清除串口接收標志位 } } /******************************************************************************* * 函 數 名 : qianjin * 函數功能 : 控制電機前進 *******************************************************************************/ void qianjin() { ZUO1=1;ZUO2=0; YOU1=1;YOU2=0; //前進 } /******************************************************************************* * 函 數 名 : houtui * 函數功能 : 控制電機后退 *******************************************************************************/ void houtui() { ZUO1=0;ZUO2=1; YOU1=0;YOU2=1; //后退 } /******************************************************************************* * 函 數 名 : houtui3s * 函數功能 : 控制電機后退3s *******************************************************************************/ void houtui3s() { unsigned char a,b,c=20; //后退3秒鐘= ZUO1=0;ZUO2=1; YOU1=0;YOU2=1; //左轉 for (;c>0;c--) { for (b=38;b>0;b--) { for (a=130;a>0;a--) { redreceive(); } } } pause();
} /******************************************************************************* * 函 數 名 : void lefturn1s() * 函數功能 : 控制電機左轉1s *******************************************************************************/ void lefturn1s() { unsigned char a, b,c=5; ZUO1=0;ZUO2=0; YOU1=1;YOU2=0; //左轉 for (;c>0;c--) { for (b=38;b>0;b--) { for (a=130;a>0;a--) { redreceive(); } } } pause(); } /******************************************************************************* * 函 數 名 : zuozhuan * 函數功能 : 控制電機左轉 *******************************************************************************/ void zuozhuan() { ZUO1=0;ZUO2=0; YOU1=1;YOU2=0; //左轉 redreceive(); }
/******************************************************************************* * 函 數 名 : void righturn1s() * 函數功能 : 控制電機右轉1s *******************************************************************************/ void righturn1s() { unsigned int a, b,c=5; //右轉1秒鐘 ZUO1=1;ZUO2=0; YOU1=0;YOU2=0; //右轉 for (;c>0;c--) { for (b=38;b>0;b--) { for (a=130;a>0;a--) { redreceive(); } } } pause(); //電機停止 } /******************************************************************************* * 函 數 名 : youzhuan * 函數功能 : 控制電機右轉 *******************************************************************************/ void youzhuan() { ZUO1=1;ZUO2=0; YOU1=0;YOU2=0; //右轉 redreceive(); } /******************************************************************************* * 函 數 名 : pause * 函數功能 : 控制電機停止 *******************************************************************************/ void pause() { ZUO1=0;ZUO2=0; YOU1=0;YOU2=0; //電機停止 } /******************************************************************************* * 函 數 名 : Bee * 函數功能 : 蜂鳴器響一聲 *******************************************************************************/ void Bee() { BEE=1; Delay10ms(200); BEE=0; //蜂鳴器響一聲 }
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