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聲波定位+WIFI通信上位機
一、 任務 設計并制作一個聲定波位控制系統，示意圖如圖1所示。
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2019-12-27 17:54 上傳
圖1 系統規定場地簡易示意圖 圖中，OA、OB、CB、CA長1m且相鄰線相互垂直，即O、A、B、C連線組成一正方形場地，以O點為原點，OA為x軸，OB為y軸。 聲波定位控制系統有一個可移動聲源 S位于正方形場地內，正方形場地周圍可自行部署聲波傳感器、通信系統與控制系統，場地內除了可移動聲源不可布置任何裝置。 二、要求 1、 基本要求 1.1 制作一電池供電的聲源S，要求發聲裝置位于裝置正中心，聲源S總體尺寸要求長寬各不超過15cm，聲波信號形式不限定，電池規格不限定； 1.2 在能放下聲源的前提下，在正方形場地內任意一點放置聲源S，要求能測量出聲源S與O點的距離，誤差不大于5%； 1.3 在1.2的前提下，能測量出聲源S在坐標軸上的坐標(X1,Y1)，要求在屏幕上繪制正方形場地示意圖（如圖1）并在圖中標出坐標(X1,Y1)，要求測量值誤差不大于5%； 1.4 在1.1的前提下，聲源S可以移動，并且可以無線遙控控制，在手動遙控控制其移動到另一位置后，在2秒內可實現要求1.2、1.3內的測量要求； 2、 發揮部分 2.1 在1.4的前提下，在屏幕上繪制出聲源S在正方形場地上的移動軌跡，繪制的軌跡與實際軌跡差別不超過10cm，移動軌跡要求由測評者提供； 2.2 斷開手動遙控控制的前提下，在屏幕上輸入一坐標(X2,Y2)，聲源S自動從當前位置移動到坐標(X2,Y2)，誤差小于5cm； 2.3 斷開手動遙控控制的前提下，在屏幕上用手繪制一移動軌跡，聲源S先自動到達軌跡起點，再按著繪制的移動軌跡移動，實際軌跡與人工繪制的軌跡相差不超過10cm； 2.4 正方形場地周圍部署的聲波傳感器越少越好，聲源S長寬越小越好； 三、說明 1. 聲源和聲波傳感器不限，只能使用聲波定位的方式來實現，聲波頻率不做限定； 2. 聲源S尺寸超過要求、不使用電池供電則取消測評資格； 3. 屏幕尺寸應大于等于3.5寸； 4. 開發平臺與方案不做限制
解決方案
在四個角安裝超聲波傳感器接收頭（基站,ESP8266+STM32F1），小車安裝超聲波傳感器發射頭（ESP8266+STM32F1+電機*2），利用紅外光同步，測量四個距離。
通信方案采用WIFI組網，手機熱點做路由。采用輕量，能保證一定質量的UDP通信，建立連接無需對方在線。以通信量最大節
點上位機作為服務器，基站作為上行節點（發數據），小車作為下行節點（收數據）。
通信格式設計為： a.上位機對小車 發送：x,y\r\n； x，y絕對值表示左右輪的占空比；x或y>0表示車輪正向運動，x或y<0表示反向運動。特別的x 或y = 201表示急停。 b.基站對上位機 發送：a,b,c,d\r\n；
表示聲源到四個基站的距離。
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2019-12-27 18:23 上傳
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上位機如下:
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2019-12-27 18:17 上傳
上位機設計暫時不公開
硬件和小車及文檔見附件。
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