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里面包含了很多的PID知識，
免責(zé)聲明：部分來源中國電子設(shè)計競賽官網(wǎng)。
速度控制： 要進(jìn)行速度控制，首先需要讀取編碼器的脈沖，由于 K60 自帶正交解碼的功能，因此輸入編碼器的 AB 相， 就可以直接讀取速度脈沖以及正反轉(zhuǎn)。
關(guān)于參數(shù)整定：
直立控制的速度 PID 只需要使用 PI 控制即可，在整定參數(shù)時根據(jù)出現(xiàn)的現(xiàn)象調(diào)整參數(shù)， （以下是直立車的
現(xiàn)象�。�！ ）P 過大，小車過彎道時出現(xiàn)點頭現(xiàn)象(攝像頭車表現(xiàn)為輪子會有正反轉(zhuǎn)，也就是在賽道上一快一慢)，
當(dāng)然速度要在 1m/s 以上，I 過大小車一走一停，速度不均勻，直立車速度在 2m/s 以下不要考慮直道加速，彎道 減速，這樣會造成小車的不穩(wěn)定，反而喪失了速度，如果你能以 2m/s 的速度勻速跑完，事實上參數(shù)已經(jīng)整定的 不錯了。一般來說，一組速度 PI 參數(shù)可以適應(yīng)高速和低速，因此，這套參數(shù)不需要根據(jù)速度不同而多設(shè)幾組。 參數(shù)整定的方法有很多，如果僅僅是利用肉眼觀察，是不容易知道小車是否勻速，這時有幾種方法可以借鑒。 第一種，由于速度 PI 是 100ms 控制一次，因此每 100ms 把編碼器測的速度存到 SD 卡中，這里需要注意的是， 對 SD 卡不要寫文件（如.txt），而是要寫扇區(qū)，寫文件太費時間了，如果是攝像頭組的同學(xué)，建議好好研究下 SD 卡如何寫扇區(qū)，如何讀取（用 winhex），自己制作一套上位機(jī)（VB 就足夠），用來讀取。此種方法的缺點是需要 插拔 SD 卡，不方便。第二種方法，就是把編碼器的脈沖存入單片機(jī)的一個數(shù)組，等到跑完一圈后，讓小車發(fā)送 到虛擬示波器上，這種方法比較可靠、方便。 注意：不要期望小車邊跑邊發(fā)脈沖，本來直立車就是不穩(wěn)定體，加之串口發(fā)送數(shù)據(jù)很費時間（波特率為 9600 時， 發(fā)送 4 個數(shù)字，大約費時 5ms，如果使用虛擬示波器發(fā)送一路信號大約費時 8ms），影響直立控制，表現(xiàn)為小車 發(fā)一次脈沖，小車抖一下，這種情況下測得的速度也是不可靠的，對于四輪車，也不建議使用這種邊跑邊發(fā)的方 法。 本屆比賽我們采用第二種方法，具體思路是： 這里是當(dāng)時的方法，現(xiàn)在看來有些復(fù)雜了，下面將介紹另一種簡單的方法。第九屆的思路是： 一、當(dāng)小車剛剛站立所設(shè)速度為 0 時，不進(jìn)行檢測，由于我們使用上位機(jī)發(fā)送速度給小車，因此當(dāng)小 車站穩(wěn)后，發(fā)送給小車一個速度，之后小車起步開始跑了，當(dāng) 15s 后開始檢測所設(shè)速度是否為 0，如果為 0，就 利用串口把存入數(shù)組的數(shù)據(jù)發(fā)送到虛擬示波器上，當(dāng)然在發(fā)送前，先把小車的驅(qū)動關(guān)掉，不然小車會瘋轉(zhuǎn)，所設(shè) 的數(shù)組大小根據(jù)賽道長度和小車速度來設(shè)，只要不溢出就行。 每 100ms 進(jìn)入一次
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PID控制參數(shù)整定.pdf
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