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三相永磁同步無刷電機驅動電路形式有幾種，其中比較高效的是上三下三六路輸出形式。 下圖為其中一種一相的驅動電，其它二路與之相同。其中CH1為高電平導通，CH1N為低電平導通，這樣做是為了避免單片機在復位時，驅動引腳同時為相同電平，導致上下管同時導通，導致損壞開關管。 關于三相六路驅動無刷電機的時序，可以自行百度，本文只討論如何用STM32的高級定時器產生控制時序。 1.設定定時器的輸出引腳,用STM32CubeMX。用這個軟件可以不關注芯片型號，可移植性很強。配置如下圖. 在引腳配置圖中設定輸出引腳后，首先要設定引腳的ＧＰＩＯ狀態。需設定為全部輸出管為截止狀態，這樣就保證驅動開關管在上電復位至配置好ＧＰＩＯ期都不會導通。接下來要配置ＰＷＭ輸出，這是驅動時序的重點。Stm32的高級定時器功能很多，使用起來比一般的定時器配置要復雜。用作產生控制無刷電機的六步換相時序，需要用到其中的三個模塊：時基產生模塊，PWM信號生成模塊和三路互補輸出模塊。時基產生模塊與PWM模塊與其它單機的定時器區別不大，也很容易設置。三路互補輸出比較復雜，這里依照我的理解寫出來供參考。先看下輸出電路框圖輸出電路控制位有好幾位，只有使用好它們的組合控制功能，才能輸出想要的時序。 1．DBTR->MOE 主輸出使能位。當為0時，定時器斷開。引腳狀態為GPIO設定的狀態。 設為1時，輸出才會接入輸出引腳。這時的引腳輸出狀態由比較器的輸出模式，CCER相應位的值，以及OSSI位的值決定。還有一種情況是，DBTR->OSSR為1時，PWM信號已經輸出（電機已經啟動），這時MOE由1變0（等同輸入剎車信號），這時先輸出一個死區時間，在死區時間的電平為GPIO配置，然后各輸出引腳電平等同CR2的OSIx,OSIxN位的設置。 2．在MOE=1時，pwm輸出連至輸出引腳，CCRM1和CCRM2中的OCMx[2:0]設定四種輸出模式（強制高，強制低，PWM模式1，PWM模式2），CCER中的CCxP,CCxNP設定每一相中上下開關管的驅動輸出極性。CCxE,CCxNE為輸出允許位，設1接到定時器輸出，設0為GPIO設定的狀態。如果DBTR->OSSI位為1時，當CCxE,CCxNE為0時，引腳輸出為“低電平”經過CCxP,CCxNP相位選擇后的電平。OSSI在一般情況下設為0。例如:需要在A相的上開關管輸出PWM,C相的下開關管導通，各輸出寄存器配置： CCMR1=0x0060,CCMR2=0x0040,CCER=0X0401.接著MOE位置1。
3.三相同時換相，使能換相預裝載位（設定CR2->CCPC位為1），然后預先設定好下相的輸出信號。在要換相時，設EGR->COMG位為1，三相導通狀態可按預先設定的同時轉換。
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