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此教程針對二輪循跡小車，使用的芯片為STM32F103C8T6 - 安裝keil5，具體的安裝方式見文件夾 “keil5安裝/” 里《如何安裝KEIL5（包含安裝芯片包）.pdf》，需要用到的安裝包(Keil_uVision_MDK522.EXE)
安裝好Keil5之后需要使用的破解工具(Keil注冊機) 需要擴展的庫文件(ARM.CMSIS.3.20.4.pack Keil.STM32F1xx_DFP.2.1.0.pack) 都已經在文件夾內（官網下載庫文件賊慢） 啟動界面 選擇菜單欄 Project –> Open Project 在我的這個文件夾里找到 “HELT” 的文件夾，按圖中所示路徑找到后綴為.uvprojx 的文件打開即可 - 打開工程之后直接 重新編譯
顯示沒有錯誤 - 接著連接 J-LINK 下載器，USB端連接電腦，另一端連接小車
先打開小車電源（即小車上面的幾個紅燈是亮的），接著在Keil5中點擊下載按鈕 ，燒錄程序到小車芯片上 燒錄結果，如圖則證明燒錄成功！ - 拔下下載器，開始調節小車紅外感應模塊的靈敏度(重要！！)。
調節之前，溫習一下紅外感應循跡原理，網上貼圖（懶呀，哈哈） 對于靈敏度的調節，遵循的原則是： 把你要調節的紅外感應模塊水平對準一條黑線，調節紅外感應模塊對應的電位器，使得你正在調節的紅外模塊的指示燈剛好由亮變滅時停止調節。
因為有三個紅外感應模塊，所以，依次把你想要調節的那個紅外感應模塊對準黑線而另外兩個不要對準黑線，反復調節，使得對準黑線的模塊燈滅而另外兩個沒有檢測到黑線的紅外模塊的燈亮，則證明調節完成哈。 （測試的環境選擇明亮的場所，黑線可以用超市里買的電工膠布即可） 圖 調節靈敏度 - 調節完畢，在如下軌道上進行測試，注意在貼軌道時既要有左轉彎還要有右轉彎，而且要有T字路口（這實驗要求真的狗啊，猝）
- 可能遇到的一個問題：在T字路口不能右轉，車很可能會停下來。
解釋一下：因為咱們的小車循跡原則是，如果左邊的紅外感應到有黑線，或者左邊和中間的紅外模塊同時感應到黑線，那么那就會稍稍左轉（保證軌道盡量處于中間），即左輪停止而右輪前轉。同理，如果是右邊的紅外模塊感應到黑線或者右邊和中間的紅外感應模塊同時感應到黑線，則小車稍稍右轉，即右輪停止而左輪前轉。如果是只有中間的紅外感應模塊感應到黑線，那么小車直走，即兩個輪子都前轉。而當三個紅外模塊都沒有檢測到黑線，則小車轉圈。如果同時三個檢測到黑線，則小車停止，這個條件是為了模擬終點全是一大坨黑塊而設計的，但是在T字路口可能出現誤判。 針對此問題，我們暫時想到的解決辦法是：把兩側的紅外感應模塊往兩邊移動，中間的保持不動，使得三個感應模塊不在同一條水平線上時，可避免誤判的可能（這個不用擔心在終點三個紅外模塊不能同時檢測到給黑線的情況，因為終點設計有很大一塊黑塊，所以完全會使三個紅外模塊同時檢測到黑線而使得小車停止） 同學們也可以依靠上述的原理來驗證小車的轉向是否正確，讓一個紅外模塊對準黑線，觀察輪子轉向是否正確，如果反轉，可以嘗試對調電機的正負極，則可以讓他正轉。
單片機源程序如下: - #include "stm32f10x.h"
- struct motor
- {
- enum {STOP, FORWARD, BACKWARD} state;
- int forward_opcode;
- int backward_opcode;
- };
- static struct motor left_motor, right_motor;
- void MotorInit()
- {
- RCC->APB2ENR |= 1 << 3;
- GPIOB->CRH &= 0xff0000ff;
- GPIOB->CRH |= 0x00333300; //PB10 左后退 , PB11 左前進, PB12 右前進, PB13 右后退
- GPIOB->BSRR = ((1 << 10) | (1 << 11) | (1 << 12) | (1 << 13)) << 16;
-
- left_motor.state = STOP;
- left_motor.forward_opcode = 1 << 11;
- left_motor.backward_opcode = 1 << 10;
- right_motor.state = STOP;
- right_motor.forward_opcode = 1 << 12;
- right_motor.backward_opcode = 1 << 13;
- }
- //對某電機施加前轉驅動電平
- static void MotorRotateForward(struct motor *pmotor)
- {
- if (pmotor->state != FORWARD)
- {
- GPIOB->BSRR = (pmotor->backward_opcode << 16) | pmotor->forward_opcode;
- pmotor->state = FORWARD;
- }
- }
- //對某電機施加后轉驅動電平
- static void MotorRotateBackward(struct motor *pmotor)
- {
- if(pmotor->state != BACKWARD)
- {
- GPIOB->BSRR = (pmotor->forward_opcode << 16) | pmotor->backward_opcode;
- pmotor->state = BACKWARD;
- }
- }
- //對某電機停止驅動電平
- static void MotorStop(struct motor *pmotor)
- {
- if (pmotor->state != STOP)
- {
- GPIOB->BSRR = (pmotor->forward_opcode | pmotor->backward_opcode) << 16;
- pmotor->state = STOP;
- }
- }
- //電機控制函數
- //輸入參數：電機標識字符'r'或’l'（右或左） 操作代碼字符'f'、'b'或's'（正轉、反轉或靜止）
- void MotorControl(char motor, char op_cmd)
- {
- struct motor *pmotor;
-
- if (motor == 'r')
- pmotor = &right_motor;
- else if (motor == 'l')
- pmotor = &left_motor;
- else
- return;
- if (op_cmd == 'f')
- MotorRotateForward(pmotor);
- if (op_cmd == 'b')
- MotorRotateBackward(pmotor);
- if (op_cmd == 's')
- MotorStop(pmotor);
- }
所有資料51hei提供下載:
二輪循跡小車.7z
(6.25 MB, 下載次數: 215)
2019-11-15 13:14 上傳
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