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自己用的步進電機程序STM32 四相八拍 源程序

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ID:487782 發表于 2019-11-13 09:14 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "diver.h"
  4. #include "stdbool.h"
  5. //IN4: PB8  d
  6. //IN3: PB7  c
  7. //IN2: PB6  b
  8. //IN1: PB5  a
  9. //四相八拍
  10. u8 phasecw[8] ={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};// 逆時針
  11. u8 phaseccw[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};// 順時針

  13. //引腳初始化
  14. void Step_Motor_GPIO_Init(void)
  15. {
  16.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  17.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  19.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  20.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  21.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_All;
  22.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);   
  23. }
  24. //引腳映射
  25. void SetMotor(unsigned char InputData)
  26. {
  27.     if(InputData&0x01)
  28.     {
  29.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
  30.     }
  31.     else
  32.     {
  33.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
  34.     }
  35.     if(InputData&0x02)
  36.     {
  37.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
  38.     }
  39.     else
  40.     {
  41.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);

  43.     }
  44.     if(InputData&0x04)
  45.     {
  46.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
  47.     }
  48.     else
  49.     {
  50.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
  51.     }
  52.     if(InputData&0x08)
  53.     {
  54.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  55.     }
  56.     else
  57.     {
  58.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  59.     }
  60. }
  61. //步距角5.625 360/5.625=64 減速比1/64
  62. //故64*64個脈沖轉一圈
  63. //n圈數
  64. //direction 方向
  65. void motorNcircle(int n,bool direction)
  66. {
  67.     int i,j,k=0;
  68.     for(j=0;j<n;j++)
  69.     {
  70.         for(i=0;i<64*8;i++)
  71.         //for(i=0;i<8;i++)
  72.         {
  73.             for(k=0;k<8;k++)
  74.             {
  75.                 if(1 == direction)
  76.                 {
  77.                     SetMotor(phasecw[k]);
  78.                 }
  79.                 else
  80.                 {
  81.                     SetMotor(phaseccw[k]);
  82.                 }
  83.                 delay_ms(2);
  84.             }
  85.         }
  86.     }
  87. }
  88. //speed 速度
  89. //direction 方向
  90. void motorNspeed(int speed,bool direction)
  91. {
  92.         unsigned char k=0;
  93.         for(k=0;k<8;k++)
  94.         {
  95.                 if(direction==1)
  96.                       SetMotor(phasecw[k]);  //取數據
  97.                 else
  98.                       SetMotor(phaseccw[k]);
  99.                 delay_ms(speed);        //調節轉速        
  100.         }                          
  101. }
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ID:553838 發表于 2019-12-10 16:05 | 顯示全部樓層
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