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BWT901CL的單片機(jī)和Arduino程序（藍(lán)牙9軸）

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樓主
ID:300449 發(fā)表于 2019-11-10 16:33 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
  1. //51單片機(jī)讀取串口MPU6050模塊的實(shí)例程序
  2. //測(cè)試平臺(tái)：
  3. //51單片機(jī)開發(fā)板YL-39,芯片STC89C52
  4. //注意:
  5. //    1.51單片機(jī)的下載串口只有一個(gè)，同時(shí)又需要接MPU6050，因此在下載的時(shí)候需要拔下MPU6050的TX線，等程序下載成功以后再插上。
  6. //接線方法：
  7. //     51單片機(jī)                  JY901模塊
  8. //                +5V                ----        VCC
  9. //                TX                (不接)        RX
  10. //                RX                ----        TX
  11. //                GND                ----        GND
  12. ///////////////////////////////////////////////////////
  13. /*預(yù)處理命令*/
  14. #include <reg52.h>                   //包含單片機(jī)寄存器的頭文件
  15. #include <stdio.h>
  16. #include "JY901.h"

  18. void delay_ms(unsigned short i)
  19. {
  20. unsigned short k;
  21.         while(i--)
  22.         for (k=0;k<100;k++);
  23. }

  25. void main(void)
  26. {
  27.         unsigned char i=0;
  28.         TMOD=0x20;                   //用定時(shí)器設(shè)置串口波特率           9600
  29.         TH1=0xfd;
  30.         TL1=0xfd;
  31.         TR1=1;
  32.         TI=1;
  33.         REN=1;          //串口初始化
  34.         SM0=0;
  35.         SM1=1;
  36.         EA=1;           //開啟總中斷
  37.         ES=1;
  38.         printf("STC89S52 Read JY901 module demo\r\n");
  39.         printf("-------------BY:JYZK-------------\r\n");
  40.         printf("---http://RobotControl.taobao.com---\r\n");
  41.         while(1)
  42.         {
  43.                 delay_ms(10);
  44.                 printf("Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",(short)stcTime.ucYear,(short)stcTime.ucMonth,
  45.                                 (short)stcTime.ucDay,(short)stcTime.ucHour,(short)stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);

  47.                 printf("Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);

  49.                 printf("Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);

  51.                 printf("Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);

  53.                 printf("Mag:%d %d %d\r\n",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);

  55.                 printf("Pressure:%lx Height%.2f\r\n",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);

  57.                 printf("DStatus:%d %d %d %d\r\n",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);

  59.                 printf("Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);

  61.                 printf("GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);
  62.                         
  63.         }        
  64. }
  65.          
  66. void ser() interrupt 4
  67. {
  68.         if (RI)
  69.         {         
  70.                 RI=0;
  71.                  CopeSerialData(SBUF);            
  72.           }
  73.          
  74.    
  75. }
復(fù)制代碼
  1. #include <string.h>
  2. #include "JY901.h"
  3. struct STime                stcTime={0};
  4. struct SAcc                 stcAcc={0};
  5. struct SGyro                 stcGyro={0};
  6. struct SAngle                 stcAngle={0};
  7. struct SMag                 stcMag={0};
  8. struct SDStatus         stcDStatus={0};
  9. struct SPress                 stcPress={0};
  10. struct SLonLat                 stcLonLat={0};
  11. struct SGPSV                 stcGPSV={0};

  13. void CharToLong(char Dest[],char Source[])
  14. {
  15.          *Dest                 = Source[3];
  16.          *(Dest+1)         = Source[2];
  17.          *(Dest+2)         = Source[1];
  18.          *(Dest+3)         = Source[0];
  19. }
  20. void CopeSerialData(unsigned char ucData)
  21. {
  22.         static unsigned char ucRxBuffer[12];
  23.         static unsigned char ucRxCnt = 0;        
  24.         
  25.         ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;
  26.         if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //數(shù)據(jù)頭不對(duì)，則重新開始尋找0x55數(shù)據(jù)頭
  27.         {
  28.                 ucRxCnt=0;
  29.                 return;                                                                                                                                                                                                                                                                          
  30.         }
  31.         if (ucRxCnt<11) {return;}//數(shù)據(jù)不滿11個(gè)，則返回
  32.         else
  33.         {
  34.                 switch(ucRxBuffer[1])
  35.                 {
  36.                         case 0x50: stcTime.ucYear                 = ucRxBuffer[2];
  37.                                                 stcTime.ucMonth         = ucRxBuffer[3];
  38.                                                 stcTime.ucDay                 = ucRxBuffer[4];
  39.                                                 stcTime.ucHour                 = ucRxBuffer[5];
  40.                                                 stcTime.ucMinute         = ucRxBuffer[6];
  41.                                                 stcTime.ucSecond         = ucRxBuffer[7];
  42.                                                 stcTime.usMiliSecond=((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];
  43.                                                 break;
  44.                         case 0x51:        stcAcc.a[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
  45.                                                 stcAcc.a[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
  46.                                                 stcAcc.a[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
  47.                                                 break;
  48.                         case 0x52:        stcGyro.w[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
  49.                                                 stcGyro.w[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
  50.                                                 stcGyro.w[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
  51.                                                 break;
  52.                         case 0x53:        stcAngle.Angle[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
  53.                                                 stcAngle.Angle[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
  54.                                                 stcAngle.Angle[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
  55.                                                 stcAngle.T = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];
  56.                                                 break;
  57.                         case 0x54:        stcMag.h[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
  58.                                                 stcMag.h[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
  59.                                                 stcMag.h[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
  60.                                                 stcAngle.T = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];
  61.                                                 break;
  62.                         case 0x55:        stcDStatus.sDStatus[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
  63.                                                 stcDStatus.sDStatus[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
  64.                                                 stcDStatus.sDStatus[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
  65.                                                 stcDStatus.sDStatus[3] = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];
  66.                                                 break;
  67.                         case 0x56:        ucRxBuffer[2] = 0x12;ucRxBuffer[3] = 0x34;ucRxBuffer[4] = 0x56;ucRxBuffer[5] = 0x78;
  68.                                                 CharToLong((char*)&stcPress.lPressure,(char*)&ucRxBuffer[2]);
  69.                                                 CharToLong((char*)&stcPress.lAltitude,(char*)&ucRxBuffer[6]);
  70.                                                 break;
  71.                         case 0x57:        CharToLong((char*)&stcLonLat.lLon,(char*)&ucRxBuffer[2]);
  72.                                                 CharToLong((char*)&stcLonLat.lLat,(char*)&ucRxBuffer[6]);
  73.                                                 break;
  74.                         case 0x58:        stcGPSV.sGPSHeight = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
  75.                                                 stcGPSV.sGPSYaw = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
  76.                                                 CharToLong((char*)&stcGPSV.lGPSVelocity,(char*)&ucRxBuffer[6]);
  77.                                                 break;
  78.                 }
  79.                 ucRxCnt=0;
  80.         }
  81. }
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