我想用方波控制舵機從而控制機械抓的張開與閉合，但是機械爪雖然是張開與閉合但是抖得厲害，而且會不停的張開與閉合，但是我單獨的讓它做一個動作比如張開它就反應良好，動一下就不動，為什么張開與閉合的程序放在一起它就老是抖還循環呢 例程如下，main里面的張開與閉合放在一起就有問題
單片機源程序如下:
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit P1_0=P1^0; //PWM信號輸出端
void Init_t0(void); //子函數聲明
void Init_t1(void);
void delay(unsigned int x) //延時 x ms
{
unsigned int i,j;
for(i=x;i>0;i--);
for(j=110;j>0;j--);
}
void main()
{
P1_0=0; //置PWM初始輸出為高電平
Init_t0();
TR0=1;
delay(9000); //等待中斷
// TR0=0;
Init_t1();
TR1=1;
delay(9000);
// TR1=0;
}
void Init_t0(void)
{
TMOD=0x11; //設置定時器0工作方式1后面運行TR位啟動
TH0=(65536-1500)/256;
TL0=(65536-1500)%256; //1.5ms 的高電平
EA=1;
ET0=1;
// TR0=1;
}
void Init_t1(void)
{
TMOD=0x11; //設置定時器1工作方式1后面運行TR位啟動
TH1=(65536-1500)/256;
TL1=(65536-1500)%256; //1.5ms 的高電平
EA=1;
ET1=1;
// TR0=1;
}
/*******************中斷服務程序**********************/
void PWM0() interrupt 1 //定時器0中斷，產生方波
{
if(P1_0==1) //如果上個電平為1，則下個低電平的時間為18.5ms
{
TH0=(65536-18000)/256; //試過t1=1500;t0=20000-t1;但舵機老是吱吱的響,推測:運算耗時.
TL0=(65536-18000)%256; //1800是抓取
}
else //如果上個電平為0，則下個高電平為1.5ms
{
TH0=(65536-2000)/256;
TL0=(65536-2000)%256;
}
P1_0=~P1_0;
}
void PWM1() interrupt 3 //定時器0中斷，產生方波
{
if(P1_0==1) //如果上個電平為1，則下個低電平的時間為18.5ms
{
TH1=(65536-19000)/256; //試過t1=1500;t0=20000-t1;但舵機老是吱吱的響,推測:運算耗時.
TL1=(65536-19000)%256;
}
else //如果上個電平為0，則下個高電平為1.5ms
{
TH1=(65536-1000)/256;
TL1=(65536-1000)%256;
}
P1_0=~P1_0;
}
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