單片機小車測速程序問題,靜止狀態的情況下速度不歸零

ID:616526 · 發表于 2019-11-5 17:22

小車測速通電后速度直接變成255CM/S，過了蠻久才會變化，而且靜止狀態的情況下速度不歸零。

單片機源程序如下:

#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#include "LCD1602display.h"
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1藍牙智能小車驅動IO口定義等函數
/* 右電機測速線接 P3.2 左電機測速線接 P3.3*/
#define Left_1_led P3_7 // 左循跡傳感器由于測速程序必須使用外部中斷所以之前的循跡傳感器IO由P3.3改為P3.7
#define Right_1_led P3_6 //右循跡傳感器由于測速程序必須使用外部中斷所以之前的循跡傳感器IO由P3.2改為P3.6
unsigned char disbuff[10]={0};//用于分別存放速度的值的值
unsigned char time=0; //顯示緩存
unsigned char i =0; //定義掃描數碼管字數
unsigned int count1=0; //計右電機碼盤脈沖值
unsigned int count2=0; //計左電機碼盤脈沖值
bit count3=0;
bit count5=0;
unsigned int count4=0;
unsigned int V1=0; //定義右電機其速度
unsigned int V2=0; //定義左電機其速度
unsigned int V3=0;
void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
unsigned char code ASCII[15] ="0123456789CM S";
unsigned char code ASCII1[11] ="0123456789S";
unsigned char code ASCIIR[13] = "RMspeed:";
unsigned char code ASCIIL[13] = "T:";
unsigned char code ASCIIL1[13] = "L:";
unsigned char code ASCII2[12] ="0123456789CM";
unsigned char code table[]="Distance:001.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
void Count(void);//距離計算函數
void Display_LCD();
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit flag =0; //量程溢出標志位
bit turn_right_flag;
/************************************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生2MS定時掃描數碼管與產生0。5S*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=(65536-1850)/256; //2MS定時
TL0=(65536-1850)%256;
time++;
// Display_SMG();
if(time>=250) //250次即是，0。5S
{
time=0;
//V1=count1*2; //計數公式：輪子直徑*3.14/20格碼盤=6.5Cm*3.14/20約=1cm 即一個脈沖走1CM距離
//圓周長公式 C = 2πr 所以將圓嚴格20等分自然一格就是約 1CM左右
// 0.5S 到了計算在0.5S時間內的脈沖數因為1個脈沖基本是1CM 根據 S=VT公式算出 V = S/T
// 即 ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
//count1=0; //清計數 0.5S 時間內測一次速度然后清0 重新計數
V1=V3/V2;
disbuff[0]=V1/100; //右電機速度值百位
disbuff[1]=V1%100/10; //右電機速度值十位
disbuff[2]=V1%100%10; //右電機速度值個位
if(count3==1)
{
V2=count2/2; //計數公式：輪子直徑*3.14/20格碼盤=6.5Cm*3.14/20約=1cm 即一個脈沖走1CM距離
//圓周長公式 C = 2πr 所以將圓嚴格20等分自然一格就是約 1CM左右
// 0.5S 到了計算在0.5S時間內的脈沖數因為1個脈沖基本是1CM 根據 S=VT公式算出 V = S/T
// 即 ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
count2++; //清計數 0.5S 時間內測一次速度然后清0 重新計數
disbuff[3]=V2/100; //左電機速度值百位
disbuff[4]=V2%100/10; //左電機速度值十位
disbuff[5]=V2%100%10; //左電機速度值個位
count3=0;
}
if(count5==1)
{
V3=count4/3; //計數公式：輪子直徑*3.14/20格碼盤=6.5Cm*3.14/20約=1cm 即一個脈沖走1CM距離
//圓周長公式 C = 2πr 所以將圓嚴格20等分自然一格就是約 1CM左右
// 0.5S 到了計算在0.5S時間內的脈沖數因為1個脈沖基本是1CM 根據 S=VT公式算出 V = S/T
// 即 ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
count4++; //清計數 0.5S 時間內測一次速度然后清0 重新計數
disbuff[6]=V3/1000; //左電機速度值百位
disbuff[7]=V3%1000/100; //左電機速度值十位
disbuff[8]=V3%100/10; //左電機速度值個位
disbuff[9]=V3%100%10;
count5=0;
}
}
}
void Display_LCD()
{
// unsigned char code ASCII[15] ="0123456789CM S";
// unsigned char code ASCIIR[13] = "RMspeed:";
// unsigned char code ASCIIL[13] = "Time:";
// unsigned char code table[]="Distance:001.0cm";
// unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
// unsigned char code ASCIIL1[13] = "L:";
// unsigned char code ASCII2[12] ="0123456789CM";
DisplayOneChar(0, 1, ASCIIR[0]); //
DisplayOneChar(1, 1, ASCIIR[1]); //
DisplayOneChar(2, 1, ASCIIR[2]); //
DisplayOneChar(3, 1, ASCIIR[3]); //
DisplayOneChar(4, 1, ASCIIR[4]); //
DisplayOneChar(5, 1, ASCIIR[5]); //
DisplayOneChar(6, 1, ASCIIR[6]); //
DisplayOneChar(7, 1, ASCIIR[7]); //
DisplayOneChar(8, 1, ASCII[disbuff[0]]); //右電機速度值百位
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[1]]); //右電機速度值十位
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]); //右電機速度值個位
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[10]); //
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[11]); //
DisplayOneChar(13, 1, 0x2f); //根據1602的字符表找到 /
DisplayOneChar(14, 1, ASCII[13]); //
DisplayOneChar(0, 0, ASCIIL[0]); //
DisplayOneChar(1, 0, ASCIIL[1]); //
DisplayOneChar(2, 0, ASCII1[disbuff[3]]); //左電機速度值百位
DisplayOneChar(3, 0, ASCII1[disbuff[4]]); //左電機速度值十位
DisplayOneChar(4, 0, ASCII1[disbuff[5]]); //左電機速度值個位
DisplayOneChar(5, 0, ASCII1[10]); //
DisplayOneChar(7, 0, ASCIIL1[0]); //
DisplayOneChar(8, 0, ASCIIL1[1]);
DisplayOneChar(9, 0, ASCII2[disbuff[6]]);
DisplayOneChar(10, 0, ASCII2[disbuff[7]]);
DisplayOneChar(11, 0, ASCII2[disbuff[8]]);
DisplayOneChar(12, 0, ASCII2[disbuff[9]]);
DisplayOneChar(13, 0, ASCII2[10]); //
DisplayOneChar(14, 0, ASCII2[11]);
}
/***************************************************/
//外部0中斷用于計算左輪的脈沖
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
count1++;
count4++;
count3=1;
count5=1;
}
void intersvr2(void) interrupt 2 using 2
{
count2++;
}
/************************************************************************/
/*********************************************************************/
/*--主函數--*/
void main(void)
{
//cmg88();//關數碼管
Delay1ms(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態
LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延時片刻
TMOD=0X11;
TH0=(65536-2000)/256; //2MS定時
TL0=(65536-2000)%256;
TR0= 1;
ET0= 1;
TH1= 0XFc; //1ms定時
TL1= 0X18;
TR1= 1;
ET1= 1;
EX0=1; //開啟外部中斷0
IT0=1; //下降沿有效
IE0=0;
EX1=1; //開啟外部中斷1
IT1=1; //下降沿有效
IE1=0;
EA = 1;
// run();
while(1)
{
Display_LCD();
//有信號為0 沒有信號為1
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
run(); //調用前進函數
else
{
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左邊檢測到黑線
{
leftrun(); //調用小車左轉函數
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右邊檢測到黑線
{
rightrun(); //調用小車右轉函數
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1) //懸空
{
stop(); //調用小車停止函數
}
}
}
}

復制代碼

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13. ZYWIFI0939-3循跡測速程序(PWM加強版 1602顯示速度).rar (50.33 KB, 下載次數: 9)

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