各位大神請教一下小車的驅動問題：程序燒錄進單片機，電源啟動后，小車的輪子不轉，用手撥動一下會極小的速度轉動（像功率不足，而且只有一側轉），占空比也調得比較高，不知道是哪里出問題了，請各位大神批評指教（用的是4節1.5伏的電池，驅動5個紅外對管，超聲波模塊，電機，不知道是不是輸入電壓不足的問題，也可能是我理解錯了pwm原理），下面是小車的代碼，新手第一次寫，請多包涵。（如有其他問題能幫忙一起指出嗎，麻煩各位了）
單片機源程序如下:
#include <reg52.h>
#include<intrins.h>
sbit IN1=P0^1; //左電機//
sbit IN2=P0^2;
sbit ENA=P0^0;
sbit IN3=P0^3; //右電機//
sbit IN4=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
sbit Trig=P1^1; //超聲波模塊的TRIG，具體接口需要改變//
sbit Echo=P1^2; //超聲波模塊的ECHO
#define uc unsigned char
#define ui unsigned int
#define juli 25 //距離障礙物的距離//
#define leftgo {IN1=1, IN2=0;} //左電機正傳
#define leftback {IN1=0, IN2=1;} //左電機反轉
#define rightgo {IN3=0, IN4=1;} //右電機正傳
#define rightback {IN3=1, IN4=0;} //右電機反轉
uc ZKBR=0;
uc ZKBL=0;
uc t=0; //定時器計數次數//
uc FLAG; //超聲波超出測量范圍的標志
ui sum; //超聲波模塊中定時器1所計的總數//
float L; //L為超聲波模塊中計算的與障礙物之間的距離//
sbit L1=P2^0; //五個紅外循跡模塊//
sbit L2=P1^2;
sbit M=P1^3;
sbit R2=P1^4;
sbit R1=P1^5;
void t0go() //定時器0開始工作的函數//
{
TMOD=0x01; //定時器t0工作方式為1//
TH0=(65536 - 100)/ 256; //定時器計時108.5微秒//
TL0=(65536 - 100)% 256;
EA=1; //開總中斷//
ET0=1; //打開定時器0中斷//
TR0=1; //開啟定時器//
}
void t1go() //定時器1馬上開始工作的函數//
{
TMOD=0x10;
EA=1; //可能出錯//
ET1=1;
}
void t0() interrupt 1 //t0的中斷函數//
{
TH0 =(65536-100)/ 256; //重裝定時器的初值//
TL0 =(65536-100)% 256;
if(t<ZKBL)
{
ENA=1;
}
else
{
ENA=0;
}
if(t < ZKBR)
{
ENB=1;
}
else
{
ENB=0;
}
++t;
if(t>=50)
{
t=0;
}
}
void t1() interrupt 3 //超聲波超出測量范圍//
{
FLAG=1;
}
void turnleft1() //左轉小轉彎//
{
ZKBL=30;
ZKBR=10;
}
void turnleft2() //左轉大轉彎//
{
ZKBL=50;
ZKBR=10;
}
void turnright1() //右轉小轉彎//
{
ZKBL=10;
ZKBR=30;
}
void turnright2() //右轉大轉彎//
{
ZKBL=10;
ZKBR=50;
}
void go()
{
ZKBL=40;
ZKBR=40;
leftgo;
rightgo;
}
void back()
{
ZKBL=10;
ZKBR=10;
leftback;
rightback;
}
void stop()
{
ZKBL=0;
ZKBL=0;
}
void xunji()
{
uc flag;
if ((R2==0)&&(L1==1)&&(L2==1)&&(R1==1)) //小右轉//
{
flag=1;
}
else if((R1==0)&&(R2==0)&&(L1==1)&&(L2==1)) //大右轉//
{
flag=2;
}
else if((R2==0)&&(L2==1)) //停車
{
flag=3;
}
else if((R2==1)&&(R1==1)&&(L1==1)&&(L2==0)) //小左轉//
{
flag=4;
}
else if((R1==1)&&(R2==1)&&(L1==0)&&(L2==0)) //大左轉//
{
flag=5;
}
else if((L1==0)&&(L2==1)&&(M==1)&&(R1==1)&&(R2==1))
{
flag=5;
}
else if((L1==1)&&(L2==1)&&(M==1)&&(R1==0)&&(R2==1))
{
flag=2;
}
else if((L1==1)&&(L2==1)&&(M==1)&&(R1==1)&&(R2==1)) //特殊情況，當小車無法掃描到黑線時，小車后退//
{
flag=6;
}
switch(flag)
{
case 1:turnright1(); break;
case 2:turnright2(); break;
case 3:stop(); break;
case 4:turnleft1(); break;
case 5:turnleft2(); break;
case 6:back(); break;
default:go(); break;
}
}
void send() //使模塊開始發送8個方波//
{
Trig=1;
_nop_(); //單片機延后一個機器周期//
_nop_(); //設置目的在于使Trig口開始發送方波//。
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Trig=0;
}
void distance()
{
TH1=0; //使定時器1計數歸位//
TL1=0;
send();
while(!Echo); //!echo=0,既echo=1輸出高電平時跳出while，實質是等待輸出開始后便打開計時器//
TR1=1;
while(Echo); //等待echo口輸出高電平結束后（即輸出低電平時）后便關閉計時器//
TR1=1;
sum=TH1*256+TL1; //得到計時器在過程中計的總數//
L=(sum*1.87)/100; //已得到的公式 1.87為在20度溫度下的聲速取值344，L的單位是厘米//
if(L<=juli && FLAG==0) //上邊已經定義了距離障礙物的最小距離，單位是厘米//
{
back();
}
if(FLAG==1) //超出測量
{
FLAG=0;
}
}
void main()
{
t0go();
t1go();
leftgo;
rightgo;
while(1)
{
xunji();
distance();
}
}
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