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距離
HC-2402模塊圖
/***************************
TRIG：命令輸入（輸入10us的高電平信號）輸出比較
引腳：PF6——TIM10_CH1——AF3
ECHO：回響信號輸出（采集高電平）輸入捕獲
引腳：PF7——TIM11_CH1——AF3
***************************/
void HC_SR04_GPIO_Init()
{
RCC->AHB1ENR |= (1<<5);
GPIOF->MODER &=~(0xF<<12);
GPIOF->MODER |= (0xA<<12);
GPIOF->AFR[0] &=~(0xFF<<24);
GPIOF->AFR[0] |= (0x33<<24);
}
//TIM10_CH1——AF3
void TRIG_TIM10_CH1()
{
// 2）、激活定時器
RCC->APB2ENR |=(1<<17);
// 2）、選擇時鐘來源（內部時鐘源） （SMS=000,ECE=0）
TIM10->SMCR &=~(0x7<<0);
// 3）、設置預分頻器，確定計數頻率 TIMx->PSC
TIM10->PSC =168-1; //記一個數為1us
// 4）、設置自動重載寄存器，確定周期時長
TIM10->ARR =15;
// 5）、設置影子功能(CR1:ARPE)
TIM10->CR1 &=~(1<<7);
// 7）設置CCRx寄存器，確定占空比（有效電平時長）
TIM10->CCR1 =10;
// 8）設置CCMR寄存器CCxS（CC1S）----（00：輸出模式）
TIM10->CCMR1 &=~(3<<0);
// 9）設置CCMR寄存器OCxPE （OC1PE）---影子功能（0：不啟用）
TIM10->CCMR1 &=~(1<<3);
// 10）設置CCMRx的OCxM（OC1M），選擇輸出比較模式（PWM模式1）
TIM10->CCMR1 &=~(7<<4);
TIM10->CCMR1 |= (6<<4);
// 11）選擇輸出極性（高/低電平有效）
TIM10->CCER &=~(1<<1);
// 12）通道使能
TIM10->CCER |=(1<<0);
// 13）計數器使能 （CEN=1）
TIM10->CR1 |=(1<<0);
while(TIM10->CNT<14);
// 12）關閉通道
TIM10->CCER &=~(1<<0);
// 13）關閉計數器 （CEN=1）
TIM10->CR1 &=~(1<<0);
//將計數器清零
TIM10->CNT=0;
}
//TIM11_CH1——AF3
void ECHO_TIM11_CH1()
{
// 2）、激活定時器
RCC->APB2ENR |=(1<<18);
// 2）、選擇時鐘來源（內部時鐘源） （SMS=000,ECE=0）
TIM11->SMCR &=~(0x7<<0);
// 3）、設置預分頻器，確定計數頻率 TIMx->PSC
TIM11->PSC =168-1; //記一個數為1us
// 4）、設置自動重載寄存器，確定周期時長
TIM11->ARR =40000;
// 5）、設置影子功能(CR1:ARPE)
TIM11->CR1 &=~(1<<7);
//14）設置采樣頻率——TIMx->CCMRy---ICF
TIM11->CCMR1 &=~(0xF<<4);
//15）選擇有效邊沿——TIMx->CCER---ICEP、CCENP
TIM11->CCER &=~(1<<1);
TIM11->CCER &=~(1<<3);
//16）選擇輸入映射（輸入模式）——TIMx->CCMRy---CCS
TIM11->CCMR1 &=~(3<<0);
TIM11->CCMR1 |=(1<<0);
//18）選擇分頻——TIMx->CCMRy——ICPSC
TIM11->CCMR1 &=~(3<<2);
//19）計數器使能——TIMx->CR1——CEN
TIM11->CR1 |=(1<<0);
//20）通道使能——TIMx->CCER——CCE
TIM11->CCER |=(1<<0);
}
/**************************
函數功能：HC_SR04超聲波測距
函數參數：無
返回值：距離
**************************/
double HC_SR04()
{
double dis;
u32 cnt;
//發送檢測命令
TRIG_TIM10_CH1();
//開始檢測上升沿
ECHO_TIM11_CH1();
//等待上升沿
while(!(TIM11->SR&(1<<1)));
//換成檢測下降沿
TIM11->CCER &=~(1<<1);
TIM11->CCER |=(1<<3);
//清空計數器
TIM11->CNT=0;
//等待下降沿
while(!(TIM11->SR&(1<<1)));
//讀取計數器的值
cnt=TIM11->CCR1;
//關閉TIM11通道1以及計數器
TIM11->CR1 |=(1<<0);
TIM11->CCER |=(1<<0);
//計算距離
dis=340.0*((double)cnt/1000.0/1000.0)/2;
//返回測量值
return dis;
}
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超聲波測距.7z
2019-11-1 15:48 上傳
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