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20黑幣
不才想利用單片機(jī)控制光電開關(guān)傳感器，當(dāng)光電開關(guān)傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)就走xx毫秒。但現(xiàn)在的問題是一接通電源左電機(jī)動(dòng)而右電機(jī)不動(dòng)，檢測(cè)到障礙物則相反（即右電機(jī)動(dòng)左電機(jī)不動(dòng)），思考良久仍然找不出問題所在，拜托各位前輩慷慨相助，不吝賜教 。單片機(jī)程序如下：
#include "reg52.h"
/*電機(jī)驅(qū)動(dòng)IO定義*/
sbit IN1 = P1^0; //為1 左電機(jī)反轉(zhuǎn)
sbit IN2 = P1^1; //為1 左電機(jī)正轉(zhuǎn)
sbit IN3 = P1^2; //為1 右電機(jī)正轉(zhuǎn)
sbit IN4 = P1^3; //為1 右電機(jī)反轉(zhuǎn)
sbit EN1 = P1^4; //為1 左電機(jī)使能
sbit EN2 = P1^5; //為1 右電機(jī)使能
sbit left_led2 = P3^4;//左避障信號(hào) 為0 識(shí)別障礙物 為1沒有識(shí)別到障礙物
sbit right_led2 = P3^5;//右避障信號(hào) 為0 識(shí)別障礙物 為1沒有識(shí)別到障礙物
#define left_motor_en EN1 = 1 //左電機(jī)使能
#define right_motor_en EN2 = 1 //右電機(jī)使能
#define left_motor_stops IN1 = 0, IN2 = 0//左電機(jī)停止
#define right_motor_stops IN3 = 0, IN4 = 0//右電機(jī)停止
#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左電機(jī)正傳
#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左電機(jī)反轉(zhuǎn)
#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右電機(jī)正傳
#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右電機(jī)反轉(zhuǎn)
unsigned char pwm_left_val = 100;//左電機(jī)占空比值 取值范圍0-170，0最快
unsigned char pwm_right_val = 100;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
void delay(unsigned int z)//毫秒級(jí)延時(shí)
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小車前進(jìn)*/
void forward()
{
left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
}
//定時(shí)器0中斷
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期計(jì)時(shí)加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機(jī)占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機(jī)占空比
EN2 = 1;
}
void main()
{
TMOD |= 0x02;//8位自動(dòng)重裝模塊
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR0 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器0
ET0 = 1;//允許定時(shí)器0中斷
EA = 1;//總中斷允許
while(1)
{
//為0 識(shí)別障礙物 為1沒有識(shí)別到障礙物
if(left_led2 == 0 || right_led2 == 1)//小車右側(cè)識(shí)別到障礙物，前進(jìn)
{
forward();//前進(jìn)
delay(540);
left_motor_stops;
right_motor_stops;//停止
}
}
}
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