新手入手carzepony四軸飛行器，有點(diǎn)沒頭緒，求大神指導(dǎo)

ID:611092 · 發(fā)表于 2019-9-12 23:15

如題

ID:282850 · 發(fā)表于 2019-9-13 09:40

多想想有就頭緒了，我做2.4G搖控就是這樣的。

ID:155507 · 發(fā)表于 2019-9-14 07:15

我給你來個驅(qū)動航模用的無傳感器無刷三相直流馬達(dá)程序

/*---------------------------------------------------------------------*/
/* --- STC MCU International Limited ----------------------------------*/
/* --- STC 1T Series MCU Demo Programme -------------------------------*/
/* --- Mobile: 13922805190 --------------------------------------------*/
/* --- Fax: 0513-55012956,55012947,55012969 ---------------------------*/
/* --- Tel: 0513-55012928,55012929,55012966 ---------------------------*/
/* --- Web: www.GXWMCU.com www.stcmcu.com ---------------------------*/
/* --- QQ: 800003751 -------------------------------------------------*/
/* 如果要在程序中使用此代碼,請?jiān)诔绦蛑凶⒚魇褂昧撕昃Э萍嫉馁Y料及程序 */
/*---------------------------------------------------------------------*/
/************* 功能說明 **************
本程序試驗(yàn)使用STC15W401AS-35I-SOP16<RMB1.6>來驅(qū)動航模用的無傳感器無刷三相直流馬達(dá).
本程序參考自網(wǎng)上的代碼(作者: 瑞生), 改良而來.
電路圖見文件 "BLDC-V10-實(shí)驗(yàn)電路.pdf".
控制信號由P3.2輸入正脈沖信號, 間隔5~20ms, 脈沖寬度1.000~1.610ms.
1.160ms開始啟動, 1.610ms為最高速度, 分辨率為2us.
本程序僅僅是簡單控制, 軟件沒有處理過0延時30度切換過流檢測.
由于過0檢測部分有RC濾波, 所以改變電容值可以大約的對應(yīng)在最高速時延時30度的時間.
有意者可自行完善電路和程序.
******************************************/
#define MAIN_Fosc 24000000L //定義主時鐘
#include "STC15Fxxxx.H"
#define MCU_PIN 16 /* 選擇MCU引腳數(shù), 只支持16或20腳(28腳或32腳跟20腳一樣) */
//CMPCR1
#define CMPEN 0x80 //1: 允許比較器, 0: 禁止,關(guān)閉比較器電源
#define CMPIF 0x40 //比較器中斷標(biāo)志, 包括上升沿或下降沿中斷, 軟件清0
#define PIE 0x20 //1: 比較結(jié)果由0變1, 產(chǎn)生上升沿中斷
#define NIE 0x10 //1: 比較結(jié)果由1變0, 產(chǎn)生下降沿中斷
#define PIS 0x08 //輸入正極性選擇, 0: 選擇外部P5.5做正輸入, 1: 由ADCIS[2:0]所選擇的ADC輸入端做正輸入.
#define NIS 0x04 //輸入負(fù)極性選擇, 0: 選擇內(nèi)部BandGap電壓BGv做負(fù)輸入, 1: 選擇外部P5.4做輸入.
#define CMPOE 0x02 //1: 允許比較結(jié)果輸出到P1.2, 0: 禁止.
#define CMPRES 0x01 //比較結(jié)果, 1: CMP+電平高于CMP-, 0: CMP+電平低于CMP-, 只讀
//CMPCR2
#define INVCMPO 0x80 //1: 比較器輸出取反, 0: 不取反
#define DISFLT 0x40 //1: 關(guān)閉0.1uF濾波, 0: 允許
#define LCDTY 0x00 //0~63, 比較結(jié)果變化延時周期數(shù)
#if (MCU_PIN == 20)
sbit PWM2_L = P3^4;
sbit PWM1_L = P3^5;
sbit PWM0_L = P3^6;
#endif
#if (MCU_PIN == 16)
sbit PWM2_L = P5^5;
sbit PWM1_L = P3^3;
sbit PWM0_L = P3^6;
#endif
u8 Step;
u8 PWM_Value; // 決定PWM占空比的值
u16 RxPulseWide;
bit B_RxOk;
bit B_RUN;
u8 PWW_Set;
u8 cnt10ms;
u8 Rx_cnt;
u8 TimeOut; //堵轉(zhuǎn)超時
#define DISABLE_CMP_INT CMPCR1 &= ~0X40 // 關(guān)閉比較器中斷
#define ENABLE_CMP_INT CMPCR1 |= 0X40 // 打開比較器中斷
/*************************/
void Delay_n_ms(u8 dly)
{
u16 j;
do
{
j = MAIN_Fosc / 13000; //延時1ms, 主程序在此節(jié)拍下運(yùn)行
while(--j) ;
}while(--dly);
}
void delay_us(u8 us)
{
do
{
NOP(20); //@24MHz
}
while(--us);
}
void StepXL(void) // 換相序列函數(shù)
{
switch(Step)
{
case 0: // AB
PWM0_L=0; PWM2_L=0;
CCAP0H = PWM_Value; CCAP1H=0; CCAP2H=0; // 打開A相的高端
PWM1_L = 1; // 打開B相的低端
ADC_CONTR = 0XED; // 選擇P1.5作為ADC輸入即c相電壓
CMPCR1 = 0x9C; //bit7=1 允許比較器, bit4=1 比較結(jié)果由1變0, 產(chǎn)生下降沿中斷 (不能響應(yīng)下降沿中斷?)
break;
case 1: // AC
PWM0_L=0; PWM1_L=0;
CCAP0H = PWM_Value; CCAP1H=0; CCAP2H=0; // 打開A相的高端
PWM2_L = 1; // 打開C相的低端
ADC_CONTR = 0XEC; // 選擇P1.4作為ADC輸入即B相電壓
CMPCR1 = 0xAC; //上升沿中斷
break;
case 2: // BC
PWM0_L=0; PWM1_L=0;
CCAP0H=0; CCAP2H=0; CCAP1H = PWM_Value; // 打開B相的高端
PWM2_L = 1; // 打開C相的低端
ADC_CONTR = 0XEB; // 選擇P1.3作為ADC輸入即a相電壓
CMPCR1 = 0x9C; //下降沿中斷
break;
case 3: // BA
PWM1_L=0; PWM2_L=0;
CCAP0H=0; CCAP2H=0; CCAP1H = PWM_Value; // 打開B相的高端
PWM0_L = 1; // 打開A相的低端
ADC_CONTR = 0XED; // 選擇P1.5作為ADC輸入即c相電壓
CMPCR1 = 0xAC; //上升沿中斷
break;
case 4: // CA
PWM1_L=0; PWM2_L=0;
CCAP0H=0; CCAP1H=0; CCAP2H = PWM_Value; // 打開C相的高端
PWM0_L = 1; // 打開A相的低端
ADC_CONTR = 0XEC; // 選擇P1.4作為ADC輸入即B相電壓
CMPCR1 = 0x9C; //下降沿中斷
break;
case 5: // CB
PWM0_L=0; PWM2_L=0;
CCAP0H=0; CCAP1H=0; CCAP2H = PWM_Value;// 打開C相的高端
PWM1_L = 1; // 打開B相的低端
ADC_CONTR = 0XEB; // 選擇P1.3作為ADC輸入即a相電壓
CMPCR1 = 0xAC; //上升沿中斷
break;
default:
break;
}
}
void PWM_Init(void)
{
PWM0_L = 0;
PWM1_L = 0;
PWM2_L = 0;
#if (MCU_PIN == 20)
P3n_push_pull(0x70);
#endif
#if (MCU_PIN == 16)
P3n_push_pull(0x48);
P5n_push_pull(0x20);
#endif
// CMOD = 1 << 1; //選擇系統(tǒng)時鐘/2為時鐘源，即PWM頻率=24M/2/256=46.9K
CMOD = 5 << 1; //選擇系統(tǒng)時鐘/4為時鐘源，即PWM頻率=24M/4/256=23.4K
// CMOD = 6 << 1; //選擇系統(tǒng)時鐘/6為時鐘源，即PWM頻率=24M/6/256=15.6K
CL=0; // PCA計(jì)數(shù)器清零
CH=0;
PCA_PWM0 = 0X00;
CCAP0H=0; // 初始化占空比為0% H的值裝載到L中
CCAP0L=0;
CCAPM0=0x42; // 設(shè)置為PWM模式
PCA_PWM1 = 0X00;
CCAP1H=0; // 初始化占空比為0%
CCAP1L=0;
CCAPM1=0x42; // 設(shè)置為PWM模式
PCA_PWM2 = 0X00;
CCAP2H=0; // 初始化占空比為0%
CCAP2L=0;
CCAPM2=0x42; // 設(shè)置為PWM模式
CR = 1;
}
void ADC_Init(void)
{
P1n_pure_input(0x38);
P1ASF = 0X38; // 開通P1.3 P1.4 P1.5的AD輸入口
}
void CMP_INT(void) interrupt 21
{
CMPCR1 &= ~0X40; // 需軟件清除中斷標(biāo)志位
if(Step<5) Step++;
else Step = 0;
StepXL();
TimeOut = 10; //10ms超時
}
void CMP_Init(void)
{
CMPCR1 = 0X8C; // 1000 1100 打開比較器，P5.4作為比較器的反相輸入端，ADC引腳作為正輸入端
CMPCR2 = 60; // 60個時鐘濾波
P5n_pure_input(0x10);
}
u8 StartMotor(void)
{
u16 timer,i;
DISABLE_CMP_INT; // 禁止比較器中斷
PWM_Value = 30; // 初始占空比=16/256=6%
Step = 0;
StepXL(); // 初始位置
Delay_n_ms(5);//delay_ms(5);
timer = 300;
while(1)
{
for(i=0; i<timer; i++) delay_us(50); //
timer -= timer /15 + 1;
if(timer < 25) return(1);
if( Step < 5) Step++;
else Step = 0;
StepXL();
}
}
void T0_Iint(void)
{
Timer0_AsTimer(); /* 時器0用做定時器 */
Timer0_12T(); /* Timer0 clodk = fo/12 12分頻, default */
Timer0_16bit();
Timer0_Gate_INT0_P32(); /* 時器0由外部INT0高電平允許定時計(jì)數(shù) */
TH0 = 0;
TL0 = 0;
TR0 = 1; // 打開定時器0
ET0 = 1;// 允許ET0中斷
}
void T0_Interrupt(void) interrupt 1
{
Rx_cnt = 0; //一旦出現(xiàn)溢出, 則開始的n個脈沖無效
RxPulseWide = 1000; //停止
B_RxOk = 1; //虛擬收到一個脈沖
}
/********************* INT0中斷函數(shù) *************************/
void INT0_int (void) interrupt INT0_VECTOR
{
u16 j;
TR0 = 0;
j = ((u16)TH0 << 8) + TL0;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
TR0 = 1;
if(++Rx_cnt >= 5) Rx_cnt = 5;
j >>= 1; //為了好處理, 轉(zhuǎn)成單位為us
if((j >= 800) && (j <= 2000) && (Rx_cnt == 5))
{
RxPulseWide = j;
B_RxOk = 1; //標(biāo)志收到一個脈沖
}
}
/**********************************************/
void main(void)
{
u16 j;
PWM_Init();
ADC_Init();
CMP_Init();
T0_Iint();
IE0 = 0; // 清除外中斷0標(biāo)志位
EX0 = 1; // INT0 Enable
IT0 = 1; //INT0 下降沿中斷
RxPulseWide = 1000;
PWW_Set = 0;
cnt10ms = 0;
Rx_cnt = 0;
TimeOut = 0;
EA = 1; // 打開總中斷
while (1)
{
Delay_n_ms(1); //延時1ms, 主程序在此節(jié)拍下運(yùn)行
if(TimeOut > 0)
{
if(--TimeOut == 0) //堵轉(zhuǎn)超時
{
CCAP0H=0; CCAP1H=0; CCAP2H=0; // 占空比為0
PWM0_L=0; PWM1_L=0; PWM2_L=0;
DISABLE_CMP_INT; // 關(guān)比較器中斷
Delay_n_ms(250); //堵轉(zhuǎn)時,延時1秒再啟動
Delay_n_ms(250);
Delay_n_ms(250);
Delay_n_ms(250);
RxPulseWide = 1000;
PWW_Set = 0;
PWM_Value = 0;
B_RxOk = 0;
B_RUN = 0;
Rx_cnt = 0;
TimeOut = 0;
}
}
if(B_RxOk) //收到一個脈沖
{
B_RxOk = 0;
j = RxPulseWide;
if(j >= 1100) // 1100~1610對應(yīng)PWM占空比值0~255
{
j = (j - 1100) >> 1; //2us對應(yīng)PWM一個步進(jìn)
if(j > 256) j = 255;
}
else j = 0;
PWW_Set = (u8)j;
}
if(!B_RUN && (PWW_Set >= 30)) // PWM_Set >= 30, 并且馬達(dá)未運(yùn)行, 則啟動馬達(dá)
{
StartMotor(); // 啟動馬達(dá)
CMPCR1 &= ~0X40; // 需軟件清除中斷標(biāo)志位
ENABLE_CMP_INT; // 打開比較器中斷
B_RUN = 1;
TimeOut = 0;
}
if(++cnt10ms >= 10) // 10ms時隙
{
cnt10ms = 0;
if(B_RUN)
{
if(PWM_Value < PWW_Set) PWM_Value++;
if(PWM_Value > PWW_Set) PWM_Value--;
if(PWM_Value < 20) // 停轉(zhuǎn)
{
PWM_Value = 0;
B_RUN = 0;
CCAP0H=0; CCAP1H=0; CCAP2H=0; // 占空比為0
PWM0_L=0; PWM1_L=0; PWM2_L=0;
DISABLE_CMP_INT; // 關(guān)比較器中斷
}
}
}
}
}

復(fù)制代碼

ID:155507 · 發(fā)表于 2019-9-14 07:37

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