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單片機串口通信控制步進電機，為什么每次上電只能接收一次數據控制一次?

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ID:451441 發表于 2019-9-10 18:10 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
求助，上面的程序我單片機上電后可以正常串口通信收到數據，也可以按照設定返回給串口助手相應信息，電機也可以轉動指定的脈沖數，但接下來接不能正常通信了，再發數據串口助手就沒有反映了，電機也不轉了，單片機關掉再上電就又可以正確接收一次數據。我想不明白哪里的問題，特來求助，望指導。

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>  //共陽極接法
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define N 8           //可一次接收數據量 幀頭（# ascii碼）0x23        幀頭（+/-號）+——0x2b  --0x2d     5位數據   幀尾（* ascii碼）0x2a

  6. sbit dula=P2^6;
  7. sbit wela=P2^7;
  8. sbit pul=P1^0;        //脈沖端
  9. sbit dir=P1^2;        //方向端
  10. sbit ena=P1^1;        // 電機軸使能端
  11. sbit limita=P1^3; //起始端極限位
  12. sbit limitb=P1^4;//遠端極限位
  13. sbit origin=P1^5;//原點位

  15. sbit led=P1^1;
  16. sbit led2=P1^3;

  18. uchar forward=0,backward=0,flag,i,w,j=0,serial_con;
  19. uint n,m,l,k,r,a,b,c,d,e,sum;


  22. uchar code table[]={           //數碼管編碼組
  23. 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,
  24. 0x66,0x6d,0x7d,0x07,
  25. 0x7f,0x6f,0x77,0x7c,
  26. 0x39,0x5e,0x79,0x71};                           
  27. uchar code table1[]="MCU gets ";
  28. uchar code table2[]=" pluses!\r\n";
  29. uchar code table3[]="Error 1!\r\n";        //幀頭錯誤反饋代碼
  30. uchar code table4[]="Error 2!\r\n";        //幀尾錯誤反饋代碼
  31. uchar code table5[]="Error 3!\r\n";//脈沖數超過38500

  33. uchar rectable[N];        //用于接收串口通信數據的數組

  35. void delayms(uint xms)                  //延時子程序
  36. {
  37.         uint i,j;
  38.         for(i=xms;i>0;i--)
  39.                 for(j=110;j>0;j--);
  40. }

  42. void display(uchar num)          //顯示子函數
  43. {
  44.         P0=table[num];
  45.         dula=1;
  46.         dula=0;
  47. }



  51. void tmod(uint m)                   //設置定時器0中斷時間的子函數
  52. {
  53.         TMOD=0x01;//設定定時器0 工作方式1（16位定時/計數器）
  54.         TH0=(65536-m)/256;                //設定中斷發生時間
  55.         TL0=(65536-m)%256;
  56.         ET0=1;                 //開定時器0中斷
  57.         EA=1;                 //開總中斷
  58.         TR0=1;                 //開啟定時器0
  59. }

  61. void rs232_init()           //串口通信初始化子程序
  62. {
  63.         TMOD=0x20;
  64.     TH1=0xfd;                   //9600波特率
  65.     TL1=0xfd;
  66.     TR1=1;                                //波特率的發生利用定時器1
  67.     SM0=0;
  68.     SM1=1;
  69.     REN=1;    //先設定好工作方式，再打開允許接收
  70.     EA=1;          //打開總中斷
  71.     ES=1;     //打開串口中斷  
  72. }

  74. void serial_control()                         //根據串口通信收到脈沖數轉動子程序
  75. {
  76.         if(serial_con==1)
  77.         {
  78.                         r=0;                                                                  //進入幾次定時器0中斷計數用
  79.                         serial_con=0;
  80.                 /*        a=rectable[2]-'0';
  81.                         b=rectable[3]-'0';
  82.                         c=rectable[4]-'0';
  83.                         d=rectable[5]-'0';
  84.                         e=rectable[6]-'0';
  85.                         sum=a*10000+b*1000+c*100+d*10+e;         //把輸入的脈沖數的字符型字轉變成數字         */
  86.                         if(limita==1&&limitb==1)
  87.                         {
  88.                                 switch(rectable[1])                                 //判斷方向 +號ASC碼 0x2b
  89.                                 {
  90.                                         case 0x2b:
  91.                                                  dir=0;
  92.                                                  tmod(500);
  93.                                                  n=2;
  94.                                                  forward=1;
  95.                                                  break;
  96.                                         case 0x2d:                                   ////判斷方向 -號ASC碼 0x2d
  97.                                                  dir=1;
  98.                                                  tmod(500);
  99.                                                  n=2;
  100.                                                  backward=1;
  101.                                                  break;        
  102.                                 }
  103.                         }        
  104.                          serial_con=0;                                
  105.          }         
  106.          
  107.                   
  108. }

  110. void serial_com()                                                  //串口通信子程序
  111. {
  112.              if(flag==1)
  113.         {
  114.                                 a=rectable[2]-'0';
  115.                                 b=rectable[3]-'0';
  116.                                 c=rectable[4]-'0';
  117.                                 d=rectable[5]-'0';
  118.                                 e=rectable[6]-'0';
  119.                                 sum=a*10000+b*1000+c*100+d*10+e;         //把輸入的脈沖數的字符型字轉變成數字
  120.                                 if(sum<=38500)                                                //判斷是否超限，如果沒有超限
  121.                                 {                                       
  122.                                 ES=0;                  //關閉串口中斷
  123.                             for(i=0;i<9;i++)           //發送既定字符
  124.                             {
  125.                                     SBUF=table1[i];
  126.                                 while(!TI);
  127.                                 TI=0;
  128.                              }
  129.                              for(j=2;j<(N-1);j++) //發送接收數組               
  130.                              {
  131.                                      SBUF=rectable[j];
  132.                                 while(!TI);
  133.                                 TI=0;
  134.                               }        
  135.                                          for(i=0;i<12;i++)           //發送既定字符
  136.                                           {
  137.                                                   SBUF=table2[i];
  138.                                                 while(!TI);
  139.                                                 TI=0;
  140.                                           }        
  141.                                           j=0;
  142.                                           ES=1;
  143.                                           flag=0;
  144.                                           serial_con=1;                //進入根據收到脈沖數運動的子函數的標志位
  145.                                   }
  146.                           if(sum>38500)                                //如果輸入脈沖超限
  147.                           {
  148.                                   ES=0;
  149.                                   for(i=0;i<12;i++)
  150.                                 {
  151.                                         SBUF=table5[i];
  152.                                         while(!TI);
  153.                                         TI=0;
  154.                                 }
  155.                           }
  156.                           j=0;
  157.                           ES=1;
  158.                           flag=0;
  159.          }
  160.                  if(flag==2)                  //幀頭不正確的報錯
  161.                  {
  162.                          ES=0;
  163.                          for(i=0;i<12;i++)
  164.                         {
  165.                                 SBUF=table3[i];
  166.                                 while(!TI);
  167.                                 TI=0;
  168.                         }
  169.                         ES=1;
  170.                         flag=0;
  171.                  }     
  172.                  if(flag==3)                        //幀尾不正確的報錯
  173.                  {
  174.                          ES=0;
  175.                         for(i=0;i<12;i++)
  176.                         {
  177.                                 SBUF=table4[i];
  178.                                 while(!TI);
  179.                                 TI=0;
  180.                         }
  181.                         ES=1;
  182.                         flag=0;
  183.                  }                           
  184. }





  190. void time0() interrupt 1                  //定時器0中斷子程序 中斷頻率在此函數內設置不同的頻率，即不同的轉速
  191. {

  193.         switch(n)
  194.         {        
  195.         //        case 0:
  196.         //                TH0=(65536-12500)/256; //n=12500 頻率為40Hz     400脈沖/圈時轉速為 6r/m
  197.         //                TL0=(65536-12500)%256;
  198.         //                break;
  199.                 case 0:
  200.                         TH0=(65536-5000)/256; //n=5000 頻率為100Hz     400脈沖/圈時轉速為 15r/m
  201.                         TL0=(65536-5000)%256;
  202.                         break;
  203.         //        case 0:
  204.         //                TH0=(65536-2500)/256; //n=2500 頻率為200Hz     400脈沖/圈時轉速為 30r/m
  205.         //                TL0=(65536-2500)%256;
  206.         //                break;
  207.                 case 1:
  208.                         TH0=(65536-1250)/256; //n=1250 頻率為400Hz     400脈沖/圈時轉速為 60r/m
  209.                         TL0=(65536-1250)%256;
  210.                         break;
  211.         //        case 0:
  212.         //                TH0=(65536-1000)/256; //n=1000 頻率為500Hz     400脈沖/圈時轉速為 75r/m
  213.         //                TL0=(65536-1000)%256;
  214.         //                break;
  215.         //        case 0:
  216.         //                TH0=(65536-800)/256; //n=800 頻率為625Hz     400脈沖/圈時轉速為 93.75r/m
  217.         //                TL0=(65536-800)%256;
  218.         //                break;
  219.                 case 2:
  220.                         TH0=(65536-500)/256; //n=500 頻率為1KHz     400脈沖/圈時轉速為 150r/m
  221.                         TL0=(65536-500)%256;
  222.                         break;
  223.         //        case 2:
  224.         //                TH0=(65536-312)/256; //n=312 頻率為1.6KHz     400脈沖/圈時轉速為 240r/m
  225.         //                TL0=(65536-312)%256;
  226.         //                break;
  227.                 case 3:
  228.                         TH0=(65536-200)/256;//根據調整n的數值，n為200時，速度較快且可正常運行，n為150時啟動不正常(n=150時，頻率為3.33KHz,可能這個頻率對于起步太快了)
  229.                         TL0=(65536-200)%256; //n為200 頻率為2.5KHz     400脈沖/圈時轉速為 375r/m
  230.                         break;
  231.           //case 1:
  232.                 //        TH0=(65536-175)/256; //n=175 頻率為2.86KHz           400脈沖/圈時轉速為 430r/m
  233.                 //        TL0=(65536-175)%256;
  234.                 //        break;
  235.         //        case 4:
  236.         //                TH0=(65536-150)/256;  //n=150 頻率為3.33KHz           400脈沖/圈時轉速為 500r/m
  237.         //                TL0=(65536-150)%256;
  238.         //                break;
  239.                 case 4:                                                                                          
  240.                         TH0=(65536-125)/256; //n=125 頻率為4KHz                   400脈沖/圈時轉速為 600r/m
  241.                         TL0=(65536-125)%256;
  242.                         break;
  243.                 case 5:
  244.                         TH0=(65536-100)/256; //n=100 頻率為5KHz                  400脈沖/圈時轉速為 750r/m
  245.                         TL0=(65536-100)%256;
  246.                         break;
  247.                 case 6:
  248.                         TH0=(65536-75)/256;         //n=75 頻率為6.67KHz         400脈沖/圈時轉速為 1000r/m
  249.                         TL0=(65536-75)%256;
  250.                         break;
  251.                 case 7:
  252.                         TH0=(65536-50)/256;         //n=50 頻率為10KHz                 400脈沖/圈時轉速為 1500r/m
  253.                         TL0=(65536-50)%256;
  254.                         break;
  255.         }
  256. //        REN=0;//禁止串口接收數據
  257.         ES=0;
  258.         pul=~pul;   //進入中斷后，開始高低電平變換以產生脈沖
  259.         r++;
  260.         if(r==(sum*2))
  261.         {
  262.                 pul=1;
  263.                 TR0=0;
  264.                 r=0;
  265.                 n=0;   //0檔最慢速度
  266.                 forward=0;
  267.                 backward=0;
  268.         //        REN=1;
  269.                 ES=1;
  270.         }
  271.         if(limita==0||limitb==0)  //如果起始方向極限或遠端極限被觸發，pul輸出高電平，停止轉動并關閉定時器0
  272.         {        
  273.                 pul=1;
  274.                 TR0=0;
  275.                 n=0;   //0檔最慢速度
  276.                 forward=0;
  277.                 backward=0;
  278.         //        REN=1;
  279.                 ES=1;        
  280.         }
  281. }


  284. void ser()interrupt 4                   //串口中斷子程序
  285. {                 
  286.         RI=0;
  287.     rectable[j++]=SBUF;     //存數據到接收緩存
  288.         if(rectable[0]!=0x23)         //幀頭驗證
  289.         {
  290.                 flag=2;
  291.         }
  292.     if(j==N)              //數組滿時，驗證幀尾再把flag置相應數值
  293.         {         
  294.                 if(rectable[7]!=0x2a)        //幀尾驗證
  295.                 {
  296.                         flag=3;
  297.                 }
  298.                 else
  299.                 {
  300.                     flag=1;
  301.             }
  302.         }
  303. }


  306. void main()
  307. {
  308.         P0=0;                                                                        
  309.         dula=1;
  310.         dula=0;
  311.         P0=0xc0;
  312.         wela=1;
  313.         wela=0;
  314.         rs232_init();     //串口通信初始化設置
  315.         while(1)
  316.         {        
  317.                 serial_com();
  318.                 serial_control();

  320.          }               
  321. }
復制代碼

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ID:451441 發表于 2019-9-11 11:55 | 顯示全部樓層
根據我的試驗，問題是在void serial_control()這個函數相關的地方，因為在主程序中如果屏蔽掉這個子程序，就可以實現連續正確接收。但我分析不出來這個子程序的問題在哪了，特在此求助。
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ID:123289 發表于 2019-9-11 22:17 | 顯示全部樓層
經驗不足，
1、排除電機的電磁干擾。
2、排除程序的錯誤。
慢慢找吧。
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ID:451441 發表于 2019-9-12 08:25 | 顯示全部樓層
我找到原因了，因為在主函數中我先進行串口通信接收串口助手的脈沖數信息時，TMOD設定的時定時器1的工作方式，然后在驅動步進電機是TMOD是設定定時器0的工作方式，所以在后續接收串口通信時就無法正常接受了。而修改也很簡單，在269行下面加一行代碼   rs232_init();    就可以實現后續的正常接收了。
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