通過設計進一步掌握５１單片機的應用，特別是在嵌入式系統中的應用。進一步學習５１單片機在系統中的控制功能，能夠合理設計單片機的外圍電路，并使之與單片機構成整個系統。
制作方案
該小車采用藍牙模塊對單片機進行控制，單片機根據采集到的信號的不同狀態判斷小車當前狀態，通過電機驅動芯片L298N發出控制命令，控制電機的工作狀態以實現對小車姿態片機的外圍電路，并使之與單片機構成整個系統的控制。本次設計的藍牙小車可實現9種狀態：前進、后退、左轉、右轉、加速、減速、左漂、右漂、停止。設計構思結構如圖下所示。
單片機源程序如下:
/*****************************************************/
/********版權所有：電子科技協會--嵐 **********/
/********** 藍牙遙控變速小車 ************************/
// 接口連接：
// 電機接口（4電機兩兩相連 并為兩組）
// P0.2和P0.3-----右電機
// P0.0和P0.1-----左電機
// P0.4-----------通道使能A
// P0.5-----------通道使能B
/*****************************************************/
#include <reg52.h> //調用reg52頭文件
//宏定義
#define uchar unsigned char /*宏定義將unsigned char 用uchar代替，表示無符號字節型，char類型變量的大小通常為1個字節*/
#define uint unsigned int /*宏定義將unsigned int用uint代替，表示無符號整型，int類型變量的大小通常為4個字節*/
/////////////////////////////////////
uchar n='0',num0=0,num1=0; /*給n,num0,num1賦予初始值0*/
char zuo_pwm = 40,you_pwm = 40; /*使單片機的定時器功能來產生穩定的PWM（40Hz）脈沖波*/
/*定義P0.1,2,3,4口為控制驅動信號的I/O口*/
sbit zuo1=P0^0;
sbit zuo2=P0^1;
sbit you1=P0^2;
sbit you2=P0^3;
//定義P0.4,5口為通道使能A,B分別控制左右各兩輪的速度
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
sbit d1=P1^0;
sbit d2=P1^1;
sbit d3=P1^2;
sbit d4=P1^3;
sbit x1=P1^7;
sbit dd=P1^6;
/* 函數功能:設置串口*/
void init() //單片機串口初始化函數
{
d1=1;d2=1;d3=1;d4=1;x1=0;dd=1;
TMOD=0x21; //定時器1工作模式
SCON=0x50;
//設置串口方式1且允許串口接收。
TMOD &= 0xF0; //設置定時器模式
TMOD |= 0x01; //設置定時器模式
TL0 = 0x91; //設置定時初值
TH0 = 0xFF; //設置定時初值
TH1=0xfd; //設置初值為0xfd，波特率是9600bps
TL1=0xfd;
EA=1; //打開總中斷
ET0=1; //打開定時器0中斷允許
TR1=1; //定時器1開始計時
TR0=1; //定時器0開始計時
ES=1; //打開接收中斷
}
/*********小車狀態函數**********/
/********************************************************************
* 名稱 : qianjin()
* 功能 : 左右電機啟動，都是前進，整車表現為前進。
***********************************************************************/
void qian ()
{
zuo_pwm=20; //左輪調速為全速的50%
you_pwm=20; //右輪調速為全速的50%
zuo1=1;
zuo2=0;
you1=1;
you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :jiansu ()
* 功能 : 左右電機啟動，都是前進，整車表現為低速前進。
***********************************************************************/
void jiansu ()
{
zuo_pwm=10; //左輪調速為全速的20%
you_pwm=10; //左輪調速為全速的20%
zuo1=1;
zuo2=0;
you1=1;
you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :jiasu ()
* 功能 : 左右電機啟動，都是前進，整車表現為全速前進。
***********************************************************************/
void jiasu ()
{
zuo_pwm=40;//左輪調速為全速的100%
you_pwm=40;//左輪調速為全速的100%
zuo1=1;
zuo2=0;
you1=1;
you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :hou ()
* 功能 : 左右電機啟動，都是后退，整車表現為后退。
***********************************************************************/
void hou ()
{
zuo_pwm=30;//左輪調速為全速的75%
you_pwm=30;//左輪調速為全速的75%
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :zuozhuan()
* 功能 : 左右電機啟動，左輪后退，右輪前進，整車表現為低速左轉。
***********************************************************************/
void zuozhuan()
{
zuo_pwm = 13;//左輪調速為全速的20%
you_pwm = 13;//左輪調速為全速的32.5%
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=1;
you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :youzhuan()
* 功能 : 左右電機啟動，左輪前進，右輪后退，整車表現為低速右轉。
***********************************************************************/
void youzhuan()
{
zuo_pwm = 13;//左輪調速為全速的32.5%
you_pwm = 13;//右輪調速為全速的20%
zuo1=1;
zuo2=0;
you1=0;
you2=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :youpiao()
* 功能 : 只有右電機啟動，右輪后退，左輪不轉，整車表現為右漂（由于速度慢表現不明顯）。
***********************************************************************/
void youpiao()
{
zuo_pwm=35;//左輪調速為全速的87.5%
you_pwm=35;//左輪調速為全速的87.5%
zuo1=0;
zuo2=0;
you1=0;
you2=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :zuopiao()
* 功能 : 只有左電機啟動，右輪不轉，左輪后退，整車表現為左漂（由于速度慢表現不明顯）。
***********************************************************************/
void zuopiao()
{
zuo_pwm=35; //左輪調速為全速的87.5%
you_pwm=35; //左輪調速為全速的87.5%
zuo1=0;
zuo2=1;
you1=0;
you2=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 :stop ()
* 功能 : 左右電機都不啟動，左右輪都不轉，整車表現為停止。
***********************************************************************/
void stop ()
{
zuo1=0;
zuo2=0;
you1=0;
you2=0;
}
/*主函數*/
void main ()
{
init (); //初始化
while (1) //循環函數
{
switch (n) //藍牙控制，switch(表達式)，case(常量表達式 )
{
case '2':qian ();d1=0;d2=0;d3=1;d4=1; break;//接收手機串口發送的指令2 執行前進函數 控制小車前進 執行后退出switch
case '3':jiansu ();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0; break;//接收手機串口發送的指令3 執行減速函數 控制小車低速 執行后退出switch
case '4':jiasu ();d1=0;d2=0;d3=1;d4=1; break;//接收手機串口發送的指令4 執行加速函數 控制小車全速 執行后退出switch
case '5':hou ();d1=1;d2=1;d3=0;d4=0; break;//接收手機串口發送的指令5 執行后退函數 控制小車后退 執行后退出switch
case '6':zuozhuan ();d1=1;d2=0;d3=1;d4=0;break;//接收手機串口發送的指令6 執行左轉函數 控制小車左轉 執行后退出switch
case '7':youzhuan ();d1=0;d2=1;d3=0;d4=1;break;//接收手機串口發送的指令7 執行右轉函數 控制小車右轉 執行后退出switch
case '8':zuopiao();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0; break;//接收手機串口發送的指令8 執行左漂函數 控制小車左漂 執行后退出switch
case '9':youpiao();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0; break;//接收手機串口發送的指令9 執行右漂函數 控制小車右漂 執行后退出switch
case '0':stop();d1=0;d2=0;d3=0;d4=0;x1=0;break;//接收手機串口發送的指令0 執行停止函數 控制小車停止 執行后退出switch
case '1':x1=1;d1=1;d2=1;d3=0;d4=0; break;
case 'A':x1=0;d1=1;d2=1;d3=1;d4=1; break;
case 'B':dd=0;d1=0;d2=0;d3=0;d4=0; break;
case 'C':dd=1;d1=1;d2=1;d3=1;d4=1; break;
default:break; //未接收到指令直接退出switch
}
}
}
/* 函數功能:設置串口*/
void UART_SER()interrupt 4 //串行口中斷函數
{
if (RI)//判斷是接收中斷產生
{
RI=0; //讀標志位清零
n=SBUF;//讀入緩沖區的值
TI=1; //TI=1時，執行下面的程序
SBUF=n;//將內容返回到手機端，可在手機查看發送的內容
}
if (TI) //如果是發送標志位，寫標志位清零
TI=0;
}
//定時器0中斷函數
void Timer1Interrupt(void) interrupt 1 //指明是定時器中斷0
{
TL0 = 0x91; //設置定時初值
TH0 = 0xFF; //設置定時初值
num0++; //PWM調占空比
num1++;
if(num0 <= zuo_pwm) //判num0是否小于等于zuo_pwm,
{ ENA=1; } //若是通道使能A打開
else ENA = 0; //若否通道使能B關閉
if(num0 == 40) //判斷num0是否達到40
{
ENA = ~ENA; //若是通道使能A狀態取反
num0 = 0; //將num0的值歸為0
}
if(num1 <= you_pwm) //判num1是否小于等于you_pwm,
{
ENB = 1; //若是通道使能B打開
}
else ENB = 0; //若否通道使能B關閉
if(num1 == 40) //判斷num1是否達到40
{
ENB = ~ENB; //若是通道使能B狀態取反
num1 = 0; //將num1的值歸為0
}
}
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