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電子設計大賽電磁炮STM32源代碼 兩軸云臺

[復制鏈接]
ID:467963 發表于 2019-8-28 00:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
代碼，電賽基本要求可以完成。

spi讀取GY953數據，加上ANO6.5通訊協議，PWM_IN_OUT

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"   // 相當于51單片機中的  #include <reg51.h>
  2. #include "bsp_usart.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include <stdio.h>
  5. #include <string.h>
  6. #include <math.h>
  7. #include "bsp_servo.h"
  8. #include "bsp_daba.h"
  9. #include "bsp_keyscan.h"
  10. #include "bsp_led.h"
  11. #include "oled.h"
  12. #include "bsp_keyscan.h"

  14. int16_t tim = 0;
  15. uint16_t volatile receivebuff[1024]={0};
  16. extern uint16_t aim_x,aim_y,flag;
  17. extern volatile uint16_t num;
  18. u8 key = 16,key1=16,single=1,select_yaw=0,select_d=0;
  19. u16 yaw=0,d=0,v0=5;
  20. u16 single_index=0;
  21. double pitch=0;
  22. u16 SINGLE[20]={30,35,40,45,50,55,60,65,70};//????
  23. u8 pattern_flag=1;
  24. u16 temp=0;
  25. extern int16_t aim_distances,aim_yaw;

  27. int main(void)
  28. {            
  29.         LED_GPIO_Config();                        
  30.         USART1_Config();
  31.         printf("串口成功！\n");
  32.         KeyBoard_Init();
  33.         OLED_Init();        
  34.         Servo_Init(20000, 72-1,1500,1500);//20ms周期  頭：600-2350(10-170度)  底座：500-2500(0-180度),    1500對應90度asddadasdsada
  35.         printf("222");
  36.         
  37.         while(1)
  38.         {
  39.                 oled_show();
  40.                                 //printf("%d",d);
  41.                 //key=Read_KyeValue();
  42.                 //printf("%d",key);
  43. //                delay_ms(100);
  44.    
  45.                 if((Read_KyeValue()==14) && (pattern_flag==1))//??1???
  46.                 {
  47.                         delay_ms(10);
  48.                         //LED1_TOGGLE        ;
  49.                         printf("123");
  50.                         LED1_OFF;//chongdianjidianqi
  51.                         LED2_ON;//fangdainjidianqi
  52.                         delay_ms(Tchong);//???
  53.                         LED1_ON;
  54.                         LED2_ON;
  55.                         //delay_ms(200);
  56.                         //printf("443");
  57.                         LED1_ON;
  58.                         LED2_OFF;
  59.                         delay_ms(100);
  60.                         LED1_ON;
  61.                         LED2_ON;
  62.                         
  63.                         
  64.                 }
  65.                 if((Read_KyeValue()==10))//????
  66.                 {
  67.                         delay_ms(5);
  68.                         
  69.                         ++pattern_flag;
  70.                         while(Read_KyeValue()!=16);
  71.                         if(pattern_flag==4)
  72.                         {
  73.                                 pattern_flag=1;
  74.                         }
  75.                 }
  76.                 /************************************************/
  77.                 if((Read_KyeValue()==11) && (pattern_flag==2))        //??2,????
  78.                 {
  79.                         delay_ms(10);
  80.                         if(Read_KyeValue()==11)
  81.                         {
  82.                                 d=0;
  83.                                 while(Read_KyeValue()!=16);
  84.                                 select_d=1;
  85.                                 while(select_d)
  86.                                 {
  87.                                         key=Read_KyeValue();
  88.                                         if(key!=16)
  89.                                         {                                       
  90.                                                 delay_ms(20);
  91.                                                 if(key!=16)
  92.                                                 {
  93.                                                         if(key!=12&&key!=13&&key!=11)//??0-9
  94.                                                         {
  95.                                                                 if(d==0){d=key;}
  96.                                                                 else if(d>0&&d<10){d=d*10+key;}
  97.                                                                 else{d=d*10+key;}
  98.                                                         }
  99.                                                         if(key==13)
  100.               {
  101.                                                           key=16;select_d=0;
  102.                                                         }//??
  103.                                                         if(key==11){key=16;d=0;}//??
  104.                                                 }
  105.                                                 delay_ms(20);
  106.                                                 while(Read_KyeValue()!=16);
  107.                                                 daba(d,1500);
  108.                                                 delay_ms(TG);
  109.                                                 LED1_OFF;//chongdianjidianqi
  110.                                                 LED2_ON;//fangdainjidianqi
  111.                                                 delay_ms(Tchong);//???
  112.                                                 LED1_ON;
  113.                                                 LED2_ON;
  114.                                                 //delay_ms(200);
  115.                                                 //printf("443");
  116.                                                 LED1_ON;
  117.                                                 LED2_OFF;
  118.                                                 delay_ms(100);
  119.                                                 LED1_ON;
  120.                                                 LED2_ON;
  121.                                                 
  122.                                         }
  123.                                 }
  124.                         }
  125.                         printf("%d",d);
  126.                 }
  127.                 /********************************/
  128.                
  129.                
  130.                 if((Read_KyeValue()==11) && (pattern_flag==3))        //3
  131.                 {
  132.                         delay_ms(100);
  133.                         if(Read_KyeValue()==11)
  134.                         {
  135.                                 d=0;
  136.                                 while(Read_KyeValue()!=16);
  137.                                 select_d=1;
  138.                                 select_yaw=1;
  139.                                 printf("rrrr");
  140.                                 while(select_d)
  141.                                 {
  142.                                         key=Read_KyeValue();
  143.                                         //printf("%d",key);
  144.                                         if(key!=16)
  145.                                         {               
  146.             //printf("juli");                                                
  147.                                                 delay_ms(5);
  148.                                                 if(key!=16)
  149.                                                 {
  150.                                                         if(key!=12&&key!=13&&key!=11)//??0-9
  151.                                                         {
  152.                                                                 if(d==0){d=key;}
  153.                                                                 else if(d>0&&d<10){d=d*10+key;}
  154.                                                                 else if(d>10&&d<100){d=d*10+key;}
  155.                                                                 else if(d>100&&d<1000){d=d*10+key;}
  156.                                                                 else {temp=d*10+key;}
  157.                                                         }
  158.                                                         if(key==13)
  159.                             {
  160.                                                           key=16;
  161.                                                                 select_d=0;
  162.                                                                 //select_yaw=1;
  163.                                                         }//??
  164.                                                         //if(key==11){key=16;d=0;}//??
  165.                                                 }
  166.                                                 delay_ms(5);
  167.                                                 while(Read_KyeValue()!=16);
  168.                                                 
  169.                                         }
  170.                                 }
  171.                         }               
  172.                         d=temp/100;
  173.                         yaw=temp%100;
  174.                         
  175.                         /****************************/
  176.                         /*if(USART_RXBUF[5] == '-')
  177.                                         {
  178.                                                 aim_yaw = (angle*9.3333)+1500;
  179.                                         }
  180.                                         else
  181.                                         {
  182.                                                 aim_yaw = 1500-(angle*12.3333);
  183.                                         }*/
  184.                         
  185.                         /*******************************/
  186.                         
  187.                                         if(yaw>=30 && yaw<=60)
  188.                                         {
  189.                                                 aim_yaw=yaw;
  190.                                                 aim_yaw=(aim_yaw-30)*9.3333+1500;
  191.                                         }
  192.                                         else if(yaw<30 && yaw>=0)
  193.                                         {
  194.                                                 aim_yaw=30-yaw;
  195.                                                 aim_yaw=1500-(aim_yaw*12.3333);
  196.                                         }
  197.                                         else
  198.                                         {
  199.                                                 aim_yaw=1500;
  200.                                         }
  201.                                        
  202.                         daba(d,aim_yaw);
  203.                         delay_ms(TG);
  204.                         LED1_OFF;//chongdianjidianqi
  205.                         LED2_ON;//fangdainjidianqi
  206.                         delay_ms(Tchong);//???
  207.                         LED1_ON;
  208.                         LED2_ON;
  209.                         //delay_ms(200);
  210.                         //printf("443");
  211.                         LED1_ON;
  212.                         LED2_OFF;
  213.                         delay_ms(100);
  214.                         LED1_ON;
  215.                         LED2_ON;
  216.                         
  217.                         printf("%d\n",d);
  218.                         printf("%d\n",yaw);
  219.                 }
  220.                
  221. //                if(Read_KyeValue()==13)//???
  222. //                {                        
  223. //                        delay_ms(5);
  224. //                        //printf("yaw:%d,d:%d\n",yaw,d);               
  225. //                        //pitch=(0.5*(asin(d*9.8/(v0*v0*100)))*180/3.14);//pitch=0.5*arcsin(d*g/(v0*v0));
  226. //                //        printf("yaw:%d,pitch:%f,single:%d\n",yaw,pitch,single);
  227. //                        if(single==1)                                
  228. //                        {
  229. //                                Servo_PWM_Updata((pitch*10.9375)+1450,(yaw*11.1111)+1500);
  230. //                        }
  231. //                        else
  232. //                        {
  233. //                                Servo_PWM_Updata((pitch*10.9375)+1450,1500-(yaw*11.1111));
  234. //                        }
  235. //                if(Read_KyeValue()==14)//chongdian
  236. //                {
  237. //                        //LED1_TOGGLE        ;
  238. //                        printf("123");
  239. //                        LED1_OFF;//chongdianjidianqi
  240. //                        LED2_ON;//fangdainjidianqi
  241. //                        delay_ms(4000);//剛剛好
  242. //                        LED1_ON;
  243. //                        LED2_ON;
  244. //                        //delay_ms(200);
  245. //                        printf("443");
  246. //                        LED1_ON;
  247. //                        LED2_OFF;
  248. //                        delay_ms(100);
  249. //                        LED1_ON;
  250. //                        LED2_ON;
  251. //                        
  252. //                        
  253. //                }        
  254.                 tim ++;
  255.                 if(tim%1==0)
  256.                 {
  257.                         //daba(aim_distances,aim_yaw);//正式程序恢復
  258.                 }
  259.                
  260.                 if(tim ==10)
  261.                 {

  263.                         tim = 0;
  264.                 }
  265.                
  266.         }
  267. }
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ID:170892 發表于 2019-9-6 20:36 | 顯示全部樓層
您好，請問您用的超級電容是多大的
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ID:511461 發表于 2019-10-12 19:30 | 顯示全部樓層
請問一下，電磁炮打靶你是怎么做的
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ID:467963 發表于 2020-2-23 23:02 | 顯示全部樓層
aaaaaa。 發表于 2019-10-12 19:30
請問一下，電磁炮打靶你是怎么做的

兩個自由度的舵機
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ID:467963 發表于 2020-2-23 23:02 | 顯示全部樓層
aaaaaa。 發表于 2019-10-12 19:30
請問一下，電磁炮打靶你是怎么做的

兩個自由度的舵機，用按鍵控制角度
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ID:519743 發表于 2021-6-5 22:56 | 顯示全部樓層
在座的老鐵們，有人實驗過嗎？
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