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飛思卡爾+TB6600步進電機控制器PCB原理圖和源代碼

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ID:596668 發表于 2019-8-15 09:13 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)
0.png 0.png 0.png

制作出來的實物圖如下：
123820mo5yt21ppm23oyge.jpg 112259y1yflhq13qa720l7.jpg

單片機源程序如下:
  1. #include "includes.h"
  2. #include "API.h"

  4. #define         X_RUN                0X01
  5. #define         X_ADD                0X02
  6. #define         X_SUB                0X04
  7. #define         X_SHT                0X08

  9. #define         Y_M1                0X01
  10. #define         Y_M2                0X02
  11. #define         Y_M3                0X04
  12. #define         Y_EN                0X08
  13. #define         Y_TQ                0X10
  14. #define         Y_DIR                0X20
  15. #define         Y_LAT                0X40

  17. uint_16 LastKeyValue,PreKeyValue,KeyValue;
  18. uint_8 SegData[6];
  19. uint_8 DivisionNum=16;

  21. void SegDataConver(uint_16 data)
  22. {
  23.         uint_8 i;

  25.         for(i=0;i<6;i++){
  26.                 SegData[5-i]=data%10;
  27.                 data/=10;
  28.         }
  29. }

  31. void IO_New (void)
  32. {
  33.         uint_16 i;

  35.         LastKeyValue=PreKeyValue;
  36.         DIN_Module.NewValue=IO_Read();
  37.         for(i=0;i<DIN_NUM;i++){
  38.                 if( ( DIN_Module.NewValue&(1<<i) )!= ( DIN_Module.OldValue&(1<<i) ) ){
  39.                         DIN_Module.Timer[i]=20;//DIN_Module.FilterTime;
  40.                         if( DIN_Module.NewValue&(1<<i) ){
  41.                                 DIN_Module.OldValue|= (1<<i);
  42.                         }else{
  43.                                 DIN_Module.OldValue&=~(1<<i);
  44.                         }
  45.                 }else{
  46.                           if(DIN_Module.Timer[i]==0){
  47.                                 if( DIN_Module.NewValue&(1<<i) ){
  48.                                         DIN_Module.Value|= (1<<i);
  49.                                 }else{
  50.                                         DIN_Module.Value&=~(1<<i);
  51.                                 }
  52.                         }
  53.                 }
  54.         }
  55.         PreKeyValue=DIN_Module.Value;
  56.         //----------------------------
  57.         KeyValue=0;
  58.         for(i=0;i<4;i++){
  59.                 if( ((PreKeyValue&(1<<i))!=0) && ((LastKeyValue&(1<<i))==0) ){
  60.                         KeyValue|=(1<<i);
  61.                 }
  62.         }
  63.         //----------------------------
  64. }

  66. int main(void)
  67. {
  68.         uint_16 MotorSpeed=0;
  69.         uint_8        MotorState=0;
  70.         uint_16 LastSpeed;
  71.         uint_32 Period;
  72.         uint_16 MotorCmd=0;


  75.         MotorCmd|=Y_M1;
  76.         MotorCmd|=Y_M2;
  77.         MotorCmd&=~Y_M3;
  78.         MotorCmd&=~Y_LAT;
  79.         MotorCmd&=~Y_TQ;
  80.         //1. 聲明主函數使用的變量
  81. //    uint_8 sentdata;      //定義變量，用來存儲SPI0要發送的數據，并賦初值為A。
  82. //    uint_32 i;
  83.         //2. 關總中斷
  84.         DISABLE_INTERRUPTS;
  85.         light_init(RUN_LIGHT_BLUE,LIGHT_OFF);
  86.         light_init(RUN_LIGHT_RED,LIGHT_OFF);
  87.         light_init(RUN_LIGHT_GREEN,LIGHT_OFF);

  89.         systick_init(CORE_CLOCK_DIV_16,1);//1ms
  90.         //3. 初始化外設模塊
  91.     SPI_init(SPI_1,0,6000);            //把SPI_1初始化為主機。
  92.     IO_ReadWriteInit();
  93.         //4. 給有關變量賦初值
  94.         //5. 使能模塊中斷
  95.         //6. 開總中斷
  96. //    pwm_init(TPM0,TPMCH0,100,50);
  97.         ENABLE_INTERRUPTS;

  99.     //進入主循環
  100.     //主循環開始=============================================================       
  101.         while(1){
  102.                 if( TimerFlag&FLAG_500MS ){
  103.                         light_control(RUN_LIGHT_BLUE,LIGHT_ON);
  104.                         light_control(RUN_LIGHT_GREEN,LIGHT_ON);
  105.                         light_control(RUN_LIGHT_RED,LIGHT_ON);
  106.                 }else{
  107.                         light_control(RUN_LIGHT_BLUE,LIGHT_OFF);
  108.                         light_control(RUN_LIGHT_GREEN,LIGHT_OFF);
  109.                         light_control(RUN_LIGHT_RED,LIGHT_OFF);
  110.                 }

  112.                 if(TimerFlag&FLAG_10MS){
  113.                         IO_New();
  114.                         if(MotorState==0){
  115.                                 if(KeyValue&X_RUN){
  116.                                         MotorSpeed=100;
  117.                                         MotorState=1;
  118.                                         MotorCmd|=Y_EN;
  119.                                 }
  120.                         }else{
  121.                                 if(KeyValue&X_RUN){
  122.                                         MotorSpeed=0;
  123.                                         MotorState=0;
  124.                                         MotorCmd&=~Y_EN;
  125.                                 }
  126.                                 if(KeyValue&X_ADD){
  127.                                         MotorSpeed+=20;
  128.                                         if(MotorSpeed>=500){
  129.                                                 MotorSpeed=500;
  130.                                         }
  131.                                 }
  132.                                 if(KeyValue&X_SUB){
  133.                                         MotorSpeed-=20;
  134.                                         if(MotorSpeed<=50){
  135.                                                 MotorSpeed=50;
  136.                                         }
  137.                                 }
  138.                                 if(KeyValue&X_SHT){
  139.                                         MotorCmd^=Y_DIR;
  140.                                 }
  141.                         }
  142.                         if(MotorSpeed!=0){
  143.                         if(MotorSpeed!=LastSpeed){
  144.                                 Period=100000*3/(MotorSpeed*DivisionNum);
  145. //                                Period=MotorSpeed*10*DivisionNum/3;
  146.                                 pwm_init(TPM0,TPMCH0,Period,70);
  147.                         }
  148.                         }
  149.                         IO_Write(MotorCmd);
  150.                         SegDataConver(MotorSpeed);
  151.                         LastSpeed=MotorSpeed;
  152.                         TimerFlag&=~FLAG_10MS;
  153.                 }
  154.         }//主循環end_for
  155.         //主循環結束==================================================================
  156.         return 0;
  157. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
StepMotorController-V10.7z (7.6 MB, 下載次數: 208)

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