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發(fā)布時(shí)間: 2019-8-10 16:57
正文摘要:先貼本人自己寫(xiě)出來(lái)的程序吧。 問(wèn)題是在環(huán)島掃到全黑的情況與全黑停車(chē)情況的判斷，車(chē)子掃到全黑時(shí)總是突然開(kāi)始倒車(chē)并附有卡頓挺迷的。希望大家能給個(gè)好建議。 PS.如果輪子轉(zhuǎn)速太快紅外測(cè)速無(wú)法記錄外部中斷 ... |
| 隨便說(shuō)說(shuō)：其實(shí)這種路線使用4個(gè)紅外循跡模塊的話是可以更加容易的實(shí)現(xiàn)區(qū)分環(huán)島和停車(chē)點(diǎn)的。使用4個(gè)傳感器全部放在車(chē)頭排放位置類(lèi)似于色子上的4，只不過(guò)前面的兩個(gè)稍微寬一些 |
| 代碼問(wèn)題有點(diǎn)多。首先你的PWM頻率太低了吧，20Hz?，電機(jī)控制起碼是幾千Hz的這樣你走起來(lái)就會(huì)很抖的，還有就是PWM電平反轉(zhuǎn)的判斷語(yǔ)句，也不對(duì)的能用可以說(shuō)是巧合，C的if判斷不能這么寫(xiě),然后就是你的最后一塊兒代碼邏輯不對(duì)。你的停車(chē)線比較寬，用計(jì)時(shí)的方法判斷是進(jìn)環(huán)島還是停車(chē)可以,但是代碼寫(xiě)得很不對(duì)，你要在檢測(cè)到雙黑線后開(kāi)始time計(jì)數(shù)，繼續(xù)前進(jìn)延時(shí)一段時(shí)間后再檢測(cè)一次是不是全黑，是的話停車(chē)不是就繼續(xù)循跡。最后，倒車(chē)這個(gè)我倒不確定，但是抖動(dòng)就是你最后那塊兒沒(méi)寫(xiě)好。可能是抖著抖著自己后退了，跟你驅(qū)動(dòng)頻率太低也可能有關(guān)系。 |
| 判斷式應(yīng)該是連續(xù)的，而不是單獨(dú)的，如if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)。。else if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)這樣；if（R_flag） xunji();這樣試看 |
xianfajushi 發(fā)表于 2019-8-10 19:59 R_flag 的判斷內(nèi)容要寫(xiě)些什么呢？是對(duì)紅外的判斷還是？ |
| 隨便說(shuō)說(shuō)，首先不要直接使用 int char 應(yīng)使用unsigned int這樣的；2邏輯簡(jiǎn)化這當(dāng)然不是必要的，只是可以簡(jiǎn)化代碼如 if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)；3調(diào)用尋跡前添加判斷R_flag |
| 隨便說(shuō)說(shuō)，首先不要直接使用 int char 應(yīng)使用unsigned int這樣的；2邏輯簡(jiǎn)化這當(dāng)然不是必要的，只是可以簡(jiǎn)化代碼如 if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)；3調(diào)用尋跡前添加判斷R_flag這是猜測(cè)的。 |
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