51單片機控制舵機程序紅黃褐三根線PWM控制

ID:593054 · 發表于 2019-8-4 13:28

舵機有紅黃褐三根線，紅線接VCC，褐線接GND，黃線接PWM輸入信號，用PWM信號控制舵機的轉動
pwm信號的周期為20ms，0,5ms-0°,1ms-45°，1.5ms-90°，2.0ms-135°,2.5ms-180°，通過控制單片機使其在pwm引腳輸出對應的pwm波形來控制舵機轉動到指定的角度
下面我寫的是用K1開關控制的舵機自動轉動的程序，按下K1，舵機轉動，再次按下K1，舵機停止轉動
注意：因為舵機平均0.13MS轉動60°，所以當產生指定的信號后需要維持一端時間，使舵機能轉動到指定的角度，然后載改變PWM信號，信號維持時間的長短控制轉動的快慢

//使用15系列51單片機的定時器2進行中斷計時產生PWM波形信號
#include<STC15F2K60S2.h>
int flag=0;
sbit pwm1=P1^1;
sbit key1=P3^2;//開關1引腳
unsigned int value[]={6,11,16,21,16,11};//誤差原因，6-0°，11-45°，16-90°,21-135°，26-180°
unsigned int percent = 0;//0.1ms次數標識
int k=0,count=0;
void Timer0Initial()
{
      T2L = 0xAE;
      T2H = 0xFB;
} //定時0.1ms,11.0592MHz，0.01%的誤差

void initial_Timer()
{



      AUXR |= 0x04;       //設置1T模式

      Timer0Initial();

      AUXR |= 0x10;//定時器2開始計時
      IE2 |=0x04;       //允許定時器2中斷
      EA = 1;       //打開總中斷
}

void delay(unsigned int x)
{
      unsigned int i,j;
      for(i = 0;i< x; ++i)
            for(j = 120; j >0 ; --j)
                     ;
}//延時函數，1ms

void keyscan()//按鍵掃描函數
{
      if(key1 == 0)
      {
            delay(3);//按鍵消抖，延時消抖
            if(key1 == 0)
            {

                     while(!key1);//按鍵放開

                     flag=!flag;
            }

      }


}

void initial()
{
      key1 = 1;


      initial_Timer();
}//初始化

void Timer0() interrupt 12 //定時器2
{
      if(flag==1){//若打開開關
            percent += 1;//設置周期
            if(percent == 200)
            {
                     count++;
                     percent = 0;
                     pwm1 = 1;
            }//產生低電平，當達到20ms時，進入下個周期，重新產生蹈叩縉?
            if(percent == value[k])
            {

                     pwm1 = 0;
            }//產生高電平，當時間達到時，變為低電平
            if(count==20){
                     count=0;
                     k++;
                     if(k==6)k=0;
            }//,13ms/60°,延時，給舵機時間轉動到指定的角度
      }
      Timer0Initial();

}

剩下的程序在文件中

定時器2舵機.zip (29.63 KB, 下載次數: 86)