mpu6050程序一直顯示-004

ID:470218 · 發表于 2019-8-3 10:43

我想問下那個6050為啥一直顯示-004
這是什么原因程序是例程（但我用的是1286)將6050拔掉也是顯示-004。希望有大神能幫助小白一下

程序如下：
#include <REG52.H>
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <INTRINS.H>

typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;

#define DataPort P0
sbit SCL=P1^0;
sbit SDA=P1^1;

sbit LCM_RS = P2^5 ;
sbit LCM_RW = P2^6;
sbit LCM_EN = P2^7;
sbit LCD12864_PSB  = P1^5;
sbit LCD12864_RSET = P1^3;
//****************************************
// 定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV    0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG       0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG    0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H    0x41
#define TEMP_OUT_L    0x42
#define GYRO_XOUT_H    0x43
#define GYRO_XOUT_L    0x44
#define GYRO_YOUT_H    0x45
#define GYRO_YOUT_L    0x46
#define GYRO_ZOUT_H    0x47
#define GYRO_ZOUT_L    0x48
#define PWR_MGMT_1    0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I          0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取

uchar dis[4];
int dis_data;

//****************************************
//整數轉字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
      temp_data=-temp_data;
      *s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;    //取余運算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;    //取余運算
*++s =temp_data+0x30;
}

void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
      for(j=0;j<121;j++);
}
}

void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}

void WriteCommandLCM(uchar CMD)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}

void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_EN=0;LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();LCM_EN=0;_nop_();
}

void LcdPos_xy(unsigned char x,unsigned char y)
{
unsigned char pos;
switch(x)
{
      case 1:pos=0x80+y-1;break;
      case 2:pos=0x90+y-1;break;
      case 3:pos=0x88+y-1;break;
      case 4:pos=0x98+y-1;break;
      default:pos=0x80+y-1;break;
}
WriteCommandLCM(pos|0x80);
}

void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData)
{
LcdPos_xy(X,Y);
while(*DData)
{
      WriteDataLCM(*DData++);
}
}

void InitLcd()
{
      LCD12864_PSB = 1;//并行通信
      LCD12864_RSET = 0;
      delay(10);
      LCD12864_RSET = 1;

      WriteCommandLCM(0x30);
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x30);
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x18);
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x10);
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x01);
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x06);
      delay(5);
      WriteCommandLCM(0x0c);
      delay(5);

      DisplayListChar(1,2,"加速度");
      DisplayListChar(1,6,"角速度");
      DisplayListChar(2,1,"X:");
      DisplayListChar(3,1,"Y:");
      DisplayListChar(4,1,"Z:");
}

void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高數據線
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SDA = 0;                   //產生下降沿
Delay5us();                //延時
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低數據線
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SDA = 1;                   //產生上升沿
Delay5us();                //延時
}
//**************************************
//I2C發送應答信號
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //寫應答信號
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
Delay5us();                //延時
}
//**************************************
//I2C接收應答信號
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高時鐘線
Delay5us();                //延時
CY = SDA;                //讀應答信號
SCL = 0;                   //拉低時鐘線
Delay5us();                //延時
return CY;
}
//**************************************
//向I2C總線發送一個字節數據
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位計數器
{
      dat <<= 1;             //移出數據的最高位
      SDA = CY;             //送數據口
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay5us();          //延時
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay5us();          //延時
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//從I2C總線接收一個字節數據
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                   //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++)       //8位計數器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay5us();          //延時
      dat |= SDA;          //讀數據
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay5us();          //延時
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C設備寫入一個字節數據
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);    //內部寄存器數據，
I2C_Stop();                //發送停止信號
}
//**************************************
//從I2C設備讀取一個字節數據
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();                //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address);    //發送存儲單元地址，從0開始
I2C_Start();                //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發送設備地址+讀信號
REG_data=I2C_RecvByte();    //讀出寄存器數據
I2C_SendACK(1);             //接收應答信號
I2C_Stop();                   //停止信號
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);  //解除休眠狀態
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成數據
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成數據
}
//**************************************
//在12864上顯示10位數據
//**************************************
void Display10BitData(uchar x,uchar y,int value)
{
value/=64;                         //轉換為10位數據
lcd_printf(dis, value);       //轉換數據顯示
DisplayListChar(x,y,dis);
}

void main()
{
delay(500);    //上電延時
InitLcd();    //lcd12864液晶初始化
InitMPU6050();  //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
      Display10BitData(2,2,GetData(ACCEL_XOUT_H)); //顯示X軸加速度
      Display10BitData(3,2,GetData(ACCEL_YOUT_H)); //顯示Y軸加速度
      Display10BitData(4,2,GetData(ACCEL_ZOUT_H)); //顯示Z軸加速度
      Display10BitData(2,6,GetData(GYRO_XOUT_H)); //顯示X軸角速度
      Display10BitData(3,6,GetData(GYRO_YOUT_H)); //顯示Y軸角速度
      Display10BitData(4,6,GetData(GYRO_ZOUT_H)); //顯示Z軸角速度
      delay(500);
}
}

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