不知道卡爾曼濾波在實際項目中怎么寫，ABH這三個參數怎么確定?

ID:311536 · 發表于 2019-7-30 15:03

已經基本了解卡爾曼濾波五個核心公式，但不知道卡爾曼濾波在實際項目中怎么寫，ABH這三個參數怎么確定啊

ID:511461 · 發表于 2019-7-30 20:40

第一步初始A陣設置盡可能大些,這樣通過比較大的P陣迭代出的濾波增益也比較大 ,濾波器能夠更快的響應輸入信號的變化。
第二步穩態過程 ,當A陣進入穩態之后, 會收斂到一個最小P陣, 也就是最小的估計方差陣 ,這就是KF最優的估計性能, 對應此時的濾波增益也是最優的。與你初始設置的P陣無關只與你的模型BH有關。
如果你想讓KF工作在最優的狀態 BH一定要建準。如果穩態期間輸入信號有變化最好能在BH中體現出來這樣出來的濾波效果是最好的。

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不知道卡爾曼濾波在實際項目中怎么寫，ABH這三個參數怎么確定?