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51單片機+MPU6050驅動程序，1602顯示

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想做滾球控制系統，先寫了個MPU6050驅動看看，程序啥的在附件

單片機源程序如下:
  1. #include <REG52.H>
  2. #include <math.h>    //Keil library
  3. #include <stdio.h>   //Keil library
  4. #include <INTRINS.H>
  5. typedef unsigned char  uchar;
  6. typedef unsigned short ushort;
  7. typedef unsigned int   uint;
  8. //****************************************
  9. // 定義51單片機端口
  10. //****************************************
  11. #define DataPort P0                //LCD1602數據端口
  12. sbit    SCL=P1^1;                        //IIC時鐘引腳定義
  13. sbit    SDA=P1^0;                        //IIC數據引腳定義
  14. sbit    LCM_RS=P3^5;                //LCD1602命令端口
  15. sbit    LCM_RW=P3^6;                //LCD1602命令端口
  16. sbit    LCM_EN=P3^4;                //LCD1602命令端口
  17. //****************************************
  18. // 定義MPU6050內部地址
  19. //****************************************
  20. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  21. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  22. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  23. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  24. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  25. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  26. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  27. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  28. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  29. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  30. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  31. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  32. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  33. #define        GYRO_XOUT_L                0x44
  34. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  35. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  36. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  37. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  38. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  39. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
  40. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
  41. //****************************************
  42. //定義類型及變量
  43. //****************************************
  44. uchar dis[4];                                                        //顯示數字(-511至512)的字符數組
  45. int        dis_data;                                                //變量
  46. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //溫度及高低位數據
  47. //****************************************
  48. //函數聲明
  49. //****************************************
  50. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延時
  51. //LCD相關函數
  52. void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602
  53. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
  54. void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD數據
  55. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令
  56. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //顯示一個字符
  57. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //顯示字符串
  58. //MPU6050操作函數
  59. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
  60. void  Delay5us();
  61. void  I2C_Start();
  62. void  I2C_Stop();
  63. void  I2C_SendACK(bit ack);
  64. bit   I2C_RecvACK();
  65. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  66. uchar I2C_RecvByte();
  67. void  I2C_ReadPage();
  68. void  I2C_WritePage();
  69. void  display_ACCEL_x();
  70. void  display_ACCEL_y();
  71. void  display_ACCEL_z();
  72. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //讀取I2C數據
  73. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C寫入數據
  74. //****************************************
  75. //整數轉字符串
  76. //****************************************
  77. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  78. {
  79.         if(temp_data<0)
  80.         {
  81.                 temp_data=-temp_data;
  82.                 *s='-';
  83.         }
  84.         else *s=' ';
  85.         *++s =temp_data/100+0x30;
  86.         temp_data=temp_data%100;     //取余運算
  87.         *++s =temp_data/10+0x30;
  88.         temp_data=temp_data%10;      //取余運算
  89.         *++s =temp_data+0x30;
  90. }
  91. //****************************************
  92. //延時
  93. //****************************************
  94. void delay(unsigned int k)
  95. {
  96.         unsigned int i,j;
  97.         for(i=0;i<k;i++)
  98.         {
  99.                 for(j=0;j<121;j++);
  100.         }
  101. }
  102. //****************************************
  103. //LCD1602初始化
  104. //****************************************
  105. void InitLcd()
  106. {
  107.         WriteCommandLCM(0x38,1);
  108.         WriteCommandLCM(0x08,1);
  109.         WriteCommandLCM(0x01,1);
  110.         WriteCommandLCM(0x06,1);
  111.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
  112.         DisplayOneChar(0,0,'A');
  113.         DisplayOneChar(0,1,'G');
  114. }
  115. //****************************************
  116. //LCD1602寫允許
  117. //****************************************
  118. void WaitForEnable(void)
  119. {
  120.         DataPort=0xff;
  121.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  122.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  123.         while(DataPort&0x80);
  124.         LCM_EN=0;
  125. }
  126. //****************************************
  127. //LCD1602寫入命令
  128. //****************************************
  129. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  130. {
  131.         if(Attribc)WaitForEnable();
  132.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  133.         DataPort=CMD;_nop_();
  134.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  135. }
  136. //****************************************
  137. //LCD1602寫入數據
  138. //****************************************
  139. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  140. {
  141.         WaitForEnable();
  142.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  143.         DataPort=dataW;_nop_();
  144.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  145. }
  146. //****************************************
  147. //LCD1602寫入一個字符
  148. //****************************************
  149. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  150. {
  151.         Y&=1;
  152.         X&=15;
  153.         if(Y)X|=0x40;
  154.         X|=0x80;
  155.         WriteCommandLCM(X,0);
  156.         WriteDataLCM(DData);
  157. }
  158. //****************************************
  159. //LCD1602顯示字符串
  160. //****************************************
  161. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
  162. {
  163.         uchar ListLength=0;
  164.         Y&=0x1;
  165.         X&=0xF;
  166.         while(L--)
  167.         {
  168.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
  169.                 ListLength++;
  170.                 X++;
  171.         }
  172. }
  173. //**************************************
  174. //延時5微秒(STC90C52RC@12M)
  175. //不同的工作環境,需要調整此函數
  176. //當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
  177. //**************************************
  178. void Delay5us()
  179. {
  180.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  181.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  182.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  183.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  184.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  185.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  186. }
  187. //**************************************
  188. //I2C起始信號
  189. //**************************************
  190. void I2C_Start()
  191. {
  192.     SDA = 1;                    //拉高數據線
  193.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  194.     Delay5us();                 //延時
  195.     SDA = 0;                    //產生下降沿
  196.     Delay5us();                 //延時
  197.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  198. }
  199. //**************************************
  200. //I2C停止信號
  201. //**************************************
  202. void I2C_Stop()
  203. {
  204.     SDA = 0;                    //拉低數據線
  205.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  206.     Delay5us();                 //延時
  207.     SDA = 1;                    //產生上升沿
  208.     Delay5us();                 //延時
  209. }
  210. //**************************************
  211. //I2C發送應答信號
  212. //入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
  213. //**************************************
  214. void I2C_SendACK(bit ack)
  215. {
  216.     SDA = ack;                  //寫應答信號
  217.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  218.     Delay5us();                 //延時
  219.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  220.     Delay5us();                 //延時
  221. }
  222. //**************************************
  223. //I2C接收應答信號
  224. //**************************************
  225. bit I2C_RecvACK()
  226. {
  227.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  228.     Delay5us();                 //延時
  229.     CY = SDA;                   //讀應答信號
  230.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  231.     Delay5us();                 //延時
  232.     return CY;
  233. }
  234. //**************************************
  235. //向I2C總線發送一個字節數據
  236. //**************************************
  237. void I2C_SendByte(uchar dat)
  238. {
  239.     uchar i;
  240.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  241.     {
  242.         dat <<= 1;              //移出數據的最高位
  243.         SDA = CY;               //送數據口
  244.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  245.         Delay5us();             //延時
  246.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  247.         Delay5us();             //延時
  248.     }
  249.     I2C_RecvACK();
  250. }
  251. //**************************************
  252. //從I2C總線接收一個字節數據
  253. //**************************************
  254. uchar I2C_RecvByte()
  255. {
  256.     uchar i;
  257.     uchar dat = 0;
  258.     SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
  259.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  260.     {
  261.         dat <<= 1;
  262.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  263.         Delay5us();             //延時
  264.         dat |= SDA;             //讀數據
  265.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  266.         Delay5us();             //延時
  267.     }
  268.     return dat;
  269. }
  270. //**************************************
  271. //向I2C設備寫入一個字節數據
  272. //**************************************
  273. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  274. {
  275.     I2C_Start();                  //起始信號
  276.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發送設備地址+寫信號
  277.     I2C_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址，
  278.     I2C_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據，
  279.     I2C_Stop();                   //發送停止信號
  280. }
  281. //**************************************
  282. //從I2C設備讀取一個字節數據
  283. //**************************************
  284. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  285. {
  286.         uchar REG_data;
  287.         I2C_Start();                   //起始信號
  288.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發送設備地址+寫信號
  289.         I2C_SendByte(REG_Address);     //發送存儲單元地址，從0開始
  290.         I2C_Start();                   //起始信號
  291.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發送設備地址+讀信號
  292.         REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數據
  293.         I2C_SendACK(1);                //接收應答信號
  294.         I2C_Stop();                    //停止信號
  295.         return REG_data;
  296. }
  297. //**************************************
  298. //初始化MPU6050
  299. //**************************************
  300. void InitMPU6050()
  301. {
  302.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態
  303.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  304.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  305.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  306.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  307. }
  308. //**************************************
  309. //合成數據
  310. //**************************************
  311. int GetData(uchar REG_Address)
  312. {
  313.         char H,L;
  314.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  315.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  316.         return (H<<8)+L;   //合成數據
  317. }
  318. //**************************************
  319. //在1602上顯示10位數據
  320. //**************************************
  321. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
  322. {
  323.         value/=64;                                                        //轉換為10位數據
  324.         lcd_printf(dis, value);                        //轉換數據顯示
  325.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //啟始列，行，顯示數組，顯示長度
  326. }
  327. //**************************************
  328. //顯示溫度
  329. //**************************************
  330. //void display_temp()
  331. //{
  332. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //讀取溫度
  333. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //讀取溫度
  334. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成溫度
  335. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 計算出溫度
  336. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //轉換數據顯示
  337. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //啟始列，行，顯示數組，顯示位數
  338. //}
  339. //*********************************************************
  340. //主程序
  341. //*********************************************************
  342. void main()
  343. {
  344.         delay(500);                //上電延時
  345.         InitLcd();                //液晶初始化
  346.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  347.         delay(150);
  348.         while(1)
  349.         {
  350.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //顯示X軸加速度
  351.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //顯示Y軸加速度
  352.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //顯示Z軸加速度
  353.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //顯示X軸角速度
  354.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //顯示Y軸角速度
  355.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //顯示Z軸角速度
  356.                 delay(500);
  357.         }
  358. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
陀螺儀MPU6050.7z (1.22 MB, 下載次數: 191)


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沙發
ID:540298 發表于 2019-12-9 23:35 | 只看該作者
為什么我的負值只能顯示到-4呢
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板凳
ID:449525 發表于 2020-7-11 14:01 | 只看該作者
1933998991 發表于 2019-12-9 23:35
為什么我的負值只能顯示到-4呢

你IIC線是不是接錯了。mpu6050沒有讀到數據，他這個代碼讀到數據就是-004
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地板
ID:383832 發表于 2020-7-19 15:43 | 只看該作者
板子不錯奧。是自己焊的嗎。
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5#
ID:865999 發表于 2020-12-25 16:24 | 只看該作者
如果是stc15用這個也是差不多的嗎
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6#
ID:664698 發表于 2021-3-30 15:52 | 只看該作者
你好，我想問一下，lcd顯示的第一行數據是角度嗎？謝謝
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7#
ID:1109677 發表于 2024-1-21 15:39 | 只看該作者
我寫到C52的板子上怎么不顯示呀？我這哪有問題嗎？
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8#
ID:1109677 發表于 2024-1-21 15:53 | 只看該作者
我下載下來沒有任何顯示，求指教？
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9#
ID:99242 發表于 2024-10-4 09:38 來自手機 | 只看該作者
好像不太行
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