51單片機(jī)無線遙控小車單片機(jī)程序

ID:559337 · 發(fā)表于 2019-7-27 19:42

/*電池電量一定要充足，否則無線遙控會出現(xiàn)距離短，和容易引起單片機(jī)復(fù)位，小車會一停走的，無法正常遙控。

請把紅外傳感器的插頭全部撥開，否則因晶振的干擾會影響遙控距離

下載程序前，請首先將供電方式切換為USB供電！否則程序下載完畢后小車會不停打轉(zhuǎn)。同時，下載程序的時候需要

將無線模塊取下，因為無線模塊占用了串行口，不取下的話是無法下載程序的。下載完程序之后再用遙控器遙控*/
#include <at89x51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void motor_r_z(void);//右邊電動機(jī)正轉(zhuǎn)
void motor_l_z(void);//左邊電動機(jī)正轉(zhuǎn)
void motor_r_f(void);//右邊電動機(jī)反轉(zhuǎn)
void motor_l_f(void);//左邊電動機(jī)反轉(zhuǎn)
void back(uchar,uchar); //小車后退
void go(uchar,uchar);//小車前進(jìn)
void stop(void);//小車停止
void left(void);//小車左轉(zhuǎn)
void right(void);//小車右轉(zhuǎn)

sbit PWM1=P3^6;
sbit PWM2=P3^7;
sbit PWM3=P2^7;
sbit PWM4=P2^6;
sbit EN1=P3^4;
sbit EN2=P3^5;

sbit left_k=P1^4;
sbit back_k=P1^5;
sbit go_k=P1^6;
sbit right_k=P1^7;

sbit sound=P2^4;

uchar data t_0;
uchar data motor_r;
uchar data motor_l;
uchar data Value;
uchar data mid;

//**延時子程序**///
void ini(void)
{
P2=0X0F;
P1=0XFF;
////T0初始化///
TMOD=0x01; //T0工作在方式1
TH0=0xff; //裝入T0初值
TL0=0xf6;
TR0=1;//開T0中斷
ET0=1;//T0允許中斷
EA=1;
//////////////////////
t_0=0;
/////////////////////
P2=0;
P1=0XFF;
sound=1;
}
void go(uchar left_motor,uchar right_motor)//直行
{
Value=right_motor;
motor_r_z();
Value=left_motor;
motor_l_z();
}
void back(uchar left_motor,uchar right_motor)//后退
{
Value=right_motor;
motor_r_f();
Value=left_motor;
motor_l_f();
}
void left(void)//左轉(zhuǎn)
{
Value=0x64;
motor_r_z();
Value=0x10;
motor_l_f();
}
void right(void)//右轉(zhuǎn)
{
Value=0x10;
motor_r_f();
Value=0x64;
motor_l_z();
}
void motor_r_z(void)//右邊電動機(jī)正轉(zhuǎn)
{
  ACC=0x64+Value;
  motor_r=ACC;
  EN1=1;
}
void motor_l_z(void)//左邊電動機(jī)正轉(zhuǎn)
{
  ACC=0x64-Value;
  motor_l=ACC;
  EN2=1;
}
void motor_r_f(void)//右邊電動機(jī)反轉(zhuǎn)
{
  ACC=0x64-Value;
  motor_r=ACC;
  EN1=1;
}
void motor_l_f(void)//左邊電動機(jī)反轉(zhuǎn)
{
  ACC=0x64+Value;
  motor_l=ACC;
  EN2=1;
}
void stop(void)
{
EN2=0;
EN1=0;
}
void time0(void) interrupt 1 using 2
{
TR0=0;
TH0=0xff;
TL0=0xf6;
++t_0;
ACC=t_0;
CY=0;
ACC-=motor_r;
if(CY==1)
{
PWM1=1;
PWM2=0;
goto PWM_2;
}
PWM1=0;
PWM2=1;
PWM_2:
ACC=t_0;
CY=0;
ACC-=motor_l;
if(CY==1)
{
PWM3=1;
PWM4=0;
goto HIGHT;
}
PWM3=0;
PWM4=1;
HIGHT:
ACC=t_0;
if(ACC!=0xc9)
goto EXIT;
ACC=0;
t_0=ACC;
EXIT:
TR0=1;
}
void main(void)
{
ini();
////判斷左傳感器狀態(tài)////
while(1)
{
aa:
   while(!left_k)//當(dāng)左按鍵按下時，left_k等于1.
   goto bb;
   P1=0xff;
      // P1=P3;
   left();//向左轉(zhuǎn)
      while(left_k);//如果left_k一直為一，小車便一直左轉(zhuǎn)
      stop();
////判斷右鍵是否按下，注釋請參考上一段////
bb:
   while(!right_k)
   goto dd;
         P1=0xff;
      //  P1=P3;
   right();
   while(right_k);
   stop();
////判斷向前鍵是否按下////
dd:
   while(!go_k)
   goto ee;
         P1=0xff;
      // P1=P3;
         go(0x64,0x64);
         while(go_k);
         stop();
////判斷后退鍵是否按下////
ee:
   while(!back_k)
   goto aa;
         P1=0xff;
      // P1=P3;
      back(0x45,0x45);
      while(back_k);
            stop();
}
}

ID:1 · 發(fā)表于 2019-7-28 02:11

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