久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

 找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

搜索
查看: 3326|回復: 6
打印 上一主題 下一主題
收起左側

用stm32制作平衡小車,電機不動

[復制鏈接]
跳轉到指定樓層
樓主
ID:586056 發表于 2019-7-26 11:59 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
2黑幣
現在正在做平衡小車的直立環,程序沒有編輯錯誤,電機驅動和stm32板子也沒有問題(用其他程序試過可以動),原本程序是可以的,但改動了幾次后就驅動不了了,改回來也不行,所以請各位大神看看是哪里出了問題

單片機源程序如下:
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "mpu6050.h"
#include <math.h>
#include "mpuiic.h"

void qian(int x,int y);
void hou(int x,int y);
void zuo(int x,int y);
void you(int x,int y);
float pitch,roll,yaw;
short aacx,aacy,aacz;
short gyrox,gyroy,gyroz;
int angleA, omega, f_angle=0;
int last_angle=0,error,pwm;

int main(void)
{  
delay_init();      
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   
uart_init(115200);  
  LED_Init();
MPU_Init();     
TIM3_Int_Init(49,7199);  
TIM3_PWM_Init(7200,0);  
qian(7000,7000);
  while(1)
{

}  
}
void qian(int x,int y)
{
  LED0=1;
LED1=0;
LED2=0;
LED3=1;
TIM_SetCompare1( TIM3,x);
TIM_SetCompare2( TIM3,y);
}
void hou(int x,int y)
{
  LED0=0;
LED1=1;
LED2=1;
LED3=0;
TIM_SetCompare1( TIM3,x);
TIM_SetCompare2( TIM3,y);
}
void zuo(int x,int y)
{
  LED0=0;
LED1=1;
LED2=0;
LED3=1;
TIM_SetCompare1( TIM3,x);
TIM_SetCompare2( TIM3,y);
}
void you(int x,int y)
{
  LED0=1;
LED1=0;
LED2=1;
LED3=0;
TIM_SetCompare1( TIM3,x);
TIM_SetCompare2( TIM3,y);
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
  {
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );

   MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);
   MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);
  
    angleA = atan2(aacx , aacz) * 180 / 3.14 ;
   omega =gyroy/131.00 ;
   f_angle = 0.98 * (f_angle + omega * 0.005) + 0.2 * angleA;
   error=f_angle-30;
   pwm=error*80+omega;
   
   if(pwm>7200)
    pwm=7200;
   if(pwm<-7200)
    pwm=-7200;
     printf("%d\r\n",f_angle);
        printf("%d\r\n",pwm);
   if(pwm>0)
    hou(pwm,pwm);
   else
    qian(-1*pwm,-1*pwm);
   
}
}



分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏 分享淘帖 頂 踩
回復

使用道具 舉報

沙發
ID:488093 發表于 2019-7-27 11:52 | 只看該作者
PWM 占空比太低了?
回復

使用道具 舉報

板凳
ID:591250 發表于 2019-7-27 16:11 | 只看該作者

可能是PWM 占空比太低了。
回復

使用道具 舉報

地板
ID:591400 發表于 2019-7-27 18:38 | 只看該作者
你查一下是不是接線接錯了
回復

使用道具 舉報

5#
ID:516710 發表于 2019-7-29 10:41 | 只看該作者
我的沒有動過,,我也不知道為什么
回復

使用道具 舉報

6#
ID:592060 發表于 2019-7-29 15:40 | 只看該作者
試著改改占空比
回復

使用道具 舉報

7#
ID:594288 發表于 2019-8-2 18:47 來自觸屏版 | 只看該作者
檢查一下線路
回復

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規則

小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術交流QQ群281945664

Powered by 單片機教程網

快速回復 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板: 羞羞涩涩在线观看 | 一区二区av | 久久aⅴ乱码一区二区三区 91综合网 | 福利片在线看 | 国产一区二区三区在线看 | 久久久噜噜噜久久中文字幕色伊伊 | 国产精品网页 | 亚洲啪啪 | 亚洲一区国产精品 | 欧美一区二区三区久久精品 | 精品一二三区在线观看 | 国产精品99999 | 日韩网站免费观看 | 国产三级 | 三级成人在线观看 | 亚洲一区二区三区四区五区午夜 | 国产精品久久a | 亚洲视频免费观看 | 国产午夜高清 | 精品久久av | 日韩免费看视频 | 久久久久久国产 | 自拍偷拍亚洲一区 | 亚洲小视频在线观看 | 欧美精品一区二区免费 | 久久久久久久久久久久91 | 亚洲欧美日韩精品 | 伊人超碰在线 | 精品久久99| 精品国产免费人成在线观看 | 中文字幕欧美一区 | 四虎最新地址 | 美女福利网站 | 久久久久久久一区二区三区 | 国产精品久久久久av | 97精品国产97久久久久久免费 | 国产成人麻豆免费观看 | 97超碰人人 | 国产欧美视频一区 | 在线观看不卡av | 欧美专区在线观看 |