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基于15F2K系列單片機的手勢遙控小車程序

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ID:588154 發表于 2019-7-22 15:46 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
基于15F2K系列單片機的手勢遙控小車

單片機源程序如下:
  1. #include "reg51.h"
  2. #include "string.h"
  3. #include  "stdio.h"   //Keil library       
  4. #include  <INTRINS.H>
  5. sbit          SCL=P1^0;      //IIC時鐘引腳定義
  6. sbit           SDA=P1^1;      //IIC數據引腳定義
  7. unsigned char idata BUF[6];    //接收數據緩存區  X軸高八位，X軸低八位； Y軸高八位，Y軸低八位； Z軸高八位，Z軸第低八位
  8. unsigned char idata Sbuf[32];
  9. signed int idata XYZ_data[3];                        
  10. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  11. void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //單個寫入數據
  12. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //連續的讀取內部寄存器數據
  13. void Delay5us();
  14. void Delay5ms();
  15. void Delay300ms();
  16. void ADXL345_Start();
  17. void ADXL345_Stop();
  18. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  19. bit  ADXL345_RecvACK();
  20. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
  21. unsigned char ADXL345_RecvByte();
  22. void Send();
  23. void UartInit();
  24. void Data_Process();
  25. void Multiple_Read_ADXL345(void);
  26. bit flag;

  28. //******主程序********
  29. void main()
  30. {
  31.         Delay300ms();                           
  32.         UartInit();       
  33.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  34.         while(1)                                 //循環
  35.         {
  36.                 Multiple_Read_ADXL345();               //連續讀出數據，存儲在BUF中
  37.         Data_Process();
  38.                 Send();
  39.                 Delay300ms();   
  40.         }
  41. }

  43. /**************************************
  44. 起始信號
  45. **************************************/
  46. void ADXL345_Start()
  47. {
  48.     SDA = 1;                    //拉高數據線
  49.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  50.     Delay5us();                 //延時
  51.     SDA = 0;                    //產生下降沿
  52.     Delay5us();                 //延時
  53.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  54. }
  55. /**************************************
  56. 停止信號
  57. **************************************/
  58. void ADXL345_Stop()
  59. {
  60.     SDA = 0;                    //拉低數據線
  61.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  62.     Delay5us();                 //延時
  63.     SDA = 1;                    //產生上升沿
  64.     Delay5us();                 //延時
  65. }
  66. /**************************************
  67. 發送應答信號
  68. 入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
  69. **************************************/
  70. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  71. {
  72.     SDA = ack;                  //寫應答信號
  73.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  74.     Delay5us();                 //延時
  75.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  76.     Delay5us();                 //延時
  77. }
  78. /**************************************
  79. 接收應答信號
  80. **************************************/
  81. bit ADXL345_RecvACK()
  82. {
  83.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  84.     Delay5us();                 //延時
  85.     flag = SDA;                   //讀應答信號
  86.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  87.     Delay5us();                 //延時

  89.     return flag;
  90. }
  91. /**************************************
  92. 向IIC總線發送一個字節數據
  93. **************************************/
  94. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
  95. {
  96.     unsigned char i;

  98.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  99.     {
  100.                 SDA=dat&0x80;
  101.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  102.         Delay5us();             //延時
  103.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  104.         Delay5us();             //延時
  105.                 dat <<= 1;
  106.     }
  107.     ADXL345_RecvACK();
  108. }
  109. //從IIC總線接收一個字節數據
  110. unsigned char ADXL345_RecvByte()
  111. {
  112.     unsigned char i;
  113.     unsigned char dat = 0;
  114.     SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
  115.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  116.     {
  117.         dat <<= 1;
  118.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  119.         Delay5us();             //延時
  120.         dat |= SDA;             //讀數據               
  121.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  122.         Delay5us();             //延時
  123.     }
  124.     return dat;
  125. }
  126. //******單字節寫入*******************************************
  127. void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
  128. {
  129.     ADXL345_Start();                  //起始信號
  130.     ADXL345_SendByte(0xA6);   //發送設備地址
  131.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址
  132.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據
  133.     ADXL345_Stop();                   //發送停止信號
  134. }

  136. //連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
  137. void Multiple_Read_ADXL345(void)
  138. {   
  139.         unsigned char i;
  140.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  141.     ADXL345_SendByte(0xA6);           //發送設備地址+寫信號
  142.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //發送存儲單元地址，從0x32開始       
  143.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  144.     ADXL345_SendByte(0xA7);         //發送設備地址+讀信號
  145.          for (i=0; i<6; i++)                      //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
  146.     {
  147.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
  148.         if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個數據需要回NOACK
  149.         else ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
  150.    }
  151.     ADXL345_Stop();                          //停止信號
  152.     Delay5ms();
  153. }
  154. //初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************
  155. void Init_ADXL345()
  156. {
  157.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率設定為12.5
  158.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //選擇電源模式   
  159.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //測量范圍,正負16g，13位模式
  160. }
  161. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
  162. {

  164.         SCON = 0x50;                //8位數據,可變波特率
  165.         AUXR |= 0x40;                //定時器1時鐘為Fosc,即1T
  166.         AUXR &= 0xFE;                //串口1選擇定時器1為波特率發生器
  167.         TMOD &= 0x0F;                //設定定時器1為16位自動重裝方式
  168.         TL1 = 0xE0;                //設定定時初值
  169.         TH1 = 0xFE;                //設定定時初值
  170.         ET1 = 0;                //禁止定時器1中斷
  171.         TR1 = 1;                //啟動定時器1
  172. }

  174. void Send()                               
  175. {
  176.         unsigned char i,j;
  177.         j=strlen(Sbuf);
  178.                 for(i=0;i<j;i++)
  179.                 {
  180.                         SBUF=Sbuf[i];
  181.                         while(!TI);
  182.                         TI=0;
  183.                 }
  184. }

  186. void Data_Process()                                          
  187. {
  188.         XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  189.         XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  190.         XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
  191.        
  192.         sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
  193. }
  194. void Delay300ms()                //@11.0592MHz
  195. {
  196.         unsigned char i, j, k;

  198.         _nop_();
  199.         _nop_();
  200.         i = 13;
  201.         j = 156;
  202.         k = 83;
  203.         do
  204.         {
  205.                 do
  206.                 {
  207.                         while (--k);
  208.                 } while (--j);
  209.         } while (--i);
  210. }                                                                               
  211. void Delay5us()                //@11.0592MHz
  212. {
  213.         unsigned char i;

  215.         _nop_();
  216.         i = 11;
  217.         while (--i);
  218. }

  220. void Delay5ms()                //@11.0592MHz
  221. {
  222.         unsigned char i, j;

  224.         i = 54;
  225.         j = 199;
  226.         do
  227.         {
  228.                 while (--j);
  229.         } while (--i);
  230. }
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