絕對值多圈編碼器，其中齒輪以格雷碼的方式編碼，但是現在齒輪安裝精度跟不上

ID:319354 · 發(fā)表于 2019-7-22 10:18

這種齒輪很常見，齒輪比4比1，齒輪通過光學漫反射檢測位置信號，是現在市面上最常見的方案
參考資料:

資料.7z (236 Bytes, 下載次數: 30)
希望能得到有效的建議，現在問題是齒輪安裝的時候沒有對照機械零點(市場上應該都是這樣，都是通過軟件來彌補)，導致其變化不是線性的，計算出來的圈數會跳變，本人的實現代碼如下，或許描述的不是太準確，希望懂的大佬能夠幫助我一下，已經研究幾個月了各種方法都試過了，如果有算法更好，感激不盡

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* 文件名： light_coding.c
* 作者： ylh
* 庫版本： V3.5.0
* 文件版本： V1.0.0
* 日期： 2019年04月16日
* 摘要：齒輪
********************************************************************************/
#include "light_coding.h"
uint8_t light_cod[6] = {0};
uint8_t result_turn[6] = {0};
void LightCoding_GPIO_Init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能端口和復用IO時鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//
}
void NVIC_Configuration_LightCoding(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 8; //從優(yōu)先級為0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
Light_Coding(0x01);
}
//讀光編0x01~0x06;
uint8_t Light_Coding(uint8_t type)
{
uint8_t result = 0;
LED0(type&0x01);
delay_ms(30);
LED1((type&0x02)>>1);
delay_ms(30);
LED2((type&0x04)>>2);
delay_ms(30);
result = (result)|KEY3;
delay_ms(30);
result = (result<<1)|KEY4;
delay_ms(30);
result = (result<<1)|KEY5;
delay_ms(30);
return result;
}
//圈數轉換
void computation(void)
{
int i = 0;
for(i=0;i<6;i++){
switch(light_cod[i])
{
// case 0x00:
// result_turn[i] = 0.5;
// break;
case 0x04:
result_turn[i] = 3;
break;
// case 0x06:
// result_turn[i] = 1.5;
// break;
case 0x07:
result_turn[i] = 0;
break;
// case 0x05:
// result_turn[i] = 2.5;
// break;
case 0x01:
result_turn[i] = 1;
break;
// case 0x03:
// result_turn[i] = 3.5;
// break;
case 0x02:
result_turn[i] = 2;
break;
}
delay_ms(10);
}
}
//計算齒輪總圈數
int32_t computation_NUMOFTURN(void)
{
int count = 0;
int32_t NUM_TURN_WG = 0;
while(count<6){
light_cod[count] = Light_Coding(count+0x01);
count++;
}
computation();
NUM_TURN_WG =
result_turn[5]*1024+
result_turn[4]*256+
result_turn[3]*64+
result_turn[2]*16+
result_turn[1]*4+
result_turn[0];
Light_Coding(0x01);
return NUM_TURN_WG;
}
```