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STM32簡陋舵機云臺控制系統制作 附源程序

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樓主
1.舵機云臺
   功能實現:STM32F103單片機芯片調整云臺的傾斜角度，使其保持水平
                                                           
3D打印的兩軸云臺模型

2.MPU6050傳感器測量傾斜角度
3.OLED顯示傳感器狀態（三軸角度）
                                                

4.使用STM32F103C8T6系統板
                                                  
云臺水平狀態（約0度）

5.云臺狀態展示
         
45度角調整（MPU6050為-45度）

6.主函數如下
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "ioi2c.h"
  5. #include "MPU6050.h"
  6. #include "pwm_output.h"
  7. #include "oled.h"


  10. int main(void)
  11. {        
  12.         float Pitch,Roll,Yaw;
  13.         
  14.         delay_init();
  15.         IIC_Init();
  16.         NVIC_Configuration();            
  17.   uart_init(9600);                     //串口顯示
  18.         DMP_Init();                           //DMP初始化
  19.   TIM_Init();                           //定時器初始化
  20.   delay_ms(8000);
  21.         OLED_Init();                        //OLED初始化
  22.   OLED_Clear();
  23.         
  24.         delay_ms(10000);
  25.         OLED_Clear();                    //OLED清屏
  26.         
  27. //界面顯示
  28.         OLED_ShowCHinese(16,0,1);
  29.         OLED_ShowCHinese(30,0,2);
  30.         OLED_ShowCHinese(44,0,3);
  31.         OLED_ShowCHinese(58,0,4);
  32.         OLED_ShowCHinese(72,0,5);
  33.         OLED_ShowCHinese(86,0,6);
  34.         OLED_ShowCHinese(100,0,7);
  35.         
  36.         OLED_ShowChar(0,3,'X',13);
  37.         OLED_ShowChar(0,5,'Y',13);
  38.         OLED_ShowChar(0,7,'Z',13);
  39.         
  40.         OLED_ShowChar(14,3,':',13);
  41.         OLED_ShowChar(14,5,':',13);
  42.         OLED_ShowChar(14,7,':',13);
  43.         OLED_ShowChar(56,3,'.',13);
  44.         OLED_ShowChar(56,5,'.',13);
  45.         OLED_ShowChar(56,7,'.',13);
  46.         
  47. //不斷讀取MPU6050數據
  48.         while(1)
  49.         {                           
  50.                 MPU_DMP_GET_DATA(&Pitch,&Roll,&Yaw); //獲取角度值
  51.                
  52.                 if(Pitch<0)
  53.                 {
  54.                         OLED_ShowChar(28,3,'-',13);
  55.                         Pitch=-Pitch;
  56.                         OLED_ShowNum(36,3,(int)Pitch,3,13);          //x軸
  57.                         OLED_ShowNum(62,3,(int)(Pitch*10)%10,1,13);
  58.                         TIM_SetCompare1(TIM3,180+Pitch);
  59.                 }
  60.                 else
  61.                 {
  62.                         OLED_ShowChar(28,3,' ',13);
  63.                         OLED_ShowNum(36,3,Pitch,3,13);                              
  64.                         OLED_ShowNum(62,3,(int)(Pitch*10)%10,1,13);
  65.                         TIM_SetCompare1(TIM3,180-Pitch);
  66.                 }
  67.                
  68.                 if(Roll<0)
  69.                 {
  70.                         OLED_ShowChar(28,5,'-',13);
  71.                         Roll=-Roll;
  72.                         OLED_ShowNum(36,5,(int)Roll,3,13);            //y軸
  73.                         OLED_ShowNum(62,5,(int)(Roll*10)%10,1,13);
  74.                 }
  75.                 else
  76.                 {
  77.                         OLED_ShowChar(28,5,' ',13);
  78.                         OLED_ShowNum(36,5,(int)Roll,3,13);
  79.                         OLED_ShowNum(62,5,(int)(Roll*10)%10,1,13);
  80.                 }
  81.                
  82.                 if(Yaw<0)
  83.                 {
  84.                         OLED_ShowChar(28,7,'-',13);
  85.                         Yaw=-Yaw;
  86.                         OLED_ShowNum(36,7,(int)Yaw,3,13);               //z軸
  87.                         OLED_ShowNum(62,7,(int)(Yaw*10)%10,1,13);
  88.                         TIM_SetCompare4(TIM3,180+Yaw);
  89.                 }
  90.                 else
  91.                 {
  92.                         OLED_ShowChar(28,7,' ',13);
  93.                         OLED_ShowNum(36,7,(int)Yaw,3,13);
  94.                         OLED_ShowNum(62,7,(int)(Yaw*10)%10,1,13);
  95.                         TIM_SetCompare4(TIM3,180-Yaw);
  96.                 }         
  97.         }
  98. }
復制代碼
全部程序51hei下載地址：
舵機云臺.7z (250.03 KB, 下載次數: 526)

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沙發
ID:212343 發表于 2019-8-5 04:33 | 只看該作者
您好，做完了，不顯示呢
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板凳
ID:308666 發表于 2019-8-5 13:58 | 只看該作者
請問舵機需要驅動嗎
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地板
ID:595742 發表于 2019-8-5 19:08 | 只看該作者
感謝分享
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5#
ID:484435 發表于 2019-8-5 20:01 | 只看該作者
謝謝大神分享
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6#
ID:586422 發表于 2019-8-6 00:05 | 只看該作者
云臺用51單片機可以有效控制嗎？？
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7#
ID:479909 發表于 2019-8-6 10:56 | 只看該作者
樓主你好，為什么我的OLED不亮 0 0 和你一樣的接法
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8#
ID:84982 發表于 2019-8-8 00:40 | 只看該作者
照片的是3D打印機打的嗎？
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9#
ID:581789 發表于 2019-8-8 09:16 | 只看該作者
為什么我下載了好幾次，總是解壓的時候顯示找不到壓縮包
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10#
ID:258924 發表于 2019-8-8 13:54 | 只看該作者
TIM_SetCompare4(TIM3,180+Yaw)  這個180是怎么算的不太懂   這個不應該是和定時器里面的2000-1比較嗎
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11#
ID:482966 發表于 2020-2-8 21:58 | 只看該作者
學習了！感謝樓主分享！
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12#
ID:320566 發表于 2020-3-3 19:02 | 只看該作者
感謝分享。參考一下
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13#
ID:9469 發表于 2020-4-5 17:53 | 只看該作者
謝謝分享
謝謝分享
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14#
ID:712281 發表于 2020-4-10 19:08 | 只看該作者
不好意思，能麻煩樓主發一下接線方式嗎，這個實在看不清楚
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15#
ID:742908 發表于 2020-5-2 17:20 | 只看該作者
樓主可以分享一下這些器材都是在哪買的嗎？我打開那個寶都不知道該搜索什么關鍵詞QAQ
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16#
ID:648123 發表于 2020-10-4 21:59 | 只看該作者
請問樓主，能不能介紹一下這份代碼所能實現的功能是什么嗎？如果我在云臺安裝個激光筆，那么這份代碼能不能控制激光點按照一定斜率進行直線運動？
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17#
ID:897874 發表于 2021-3-29 08:57 | 只看該作者
有云臺的3D打印文件嗎？
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18#
ID:830831 發表于 2021-4-10 10:15 | 只看該作者
舵機的信號機理決定 分辨率不高，只能堪用

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19#
ID:430492 發表于 2021-4-26 18:29 | 只看該作者
這里可能需要一種控制算法才好，不然可能舵機會不停地來回調整！
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20#
ID:854861 發表于 2021-5-24 18:32 | 只看該作者
你好，請問一下你程序里的pb13是什么作用
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21#
ID:797581 發表于 2023-11-28 16:37 | 只看該作者
OLED不會亮
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22#
ID:1101644 發表于 2023-11-28 21:29 | 只看該作者
很棒，很棒的作品
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