STM32F429阿波羅驅動PCA9685舵機驅動板根據這個修改https://blog.csdn.net/MarkSoviet/article/details/79841366
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2019-7-20 19:38 上傳
單片機源程序如下:
- #include "sys.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- #include "led.h"
- #include "timer.h"
- #include "pca9685.h"
- #include "myiic.h"
- #include "key.h"
- int main(void)
- {
- u8 dir=1,key;
- u16 led0pwmval=0,pwm,pwm1;
- HAL_Init(); //初始化HAL庫
- IIC_Init();
- KEY_Init();
- Stm32_Clock_Init(360,25,2,8); //設置時鐘,180Mhz
- delay_init(180); //初始化延時函數
- uart_init(115200); //初始化USART
- LED_Init(); //初始化LED
- TIM3_PWM_Init(20000-1,90-1); //90M/90=1M的計數頻率，自動重裝載為500，那么PWM頻率為1M/500=2kHZ
- PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);//PCA9685復位
- setPWMFreq(52);//實測頻率為輸入值-2
- while(1)
- {
- key=KEY_Scan(0);
- // if(dir)led0pwmval++; //dir==1 led0pwmval遞增
- // else led0pwmval--; //dir==0 led0pwmval遞減
- // if(led0pwmval>300)dir=0; //led0pwmval到達300后，方向為遞減
- // if(led0pwmval==0)dir=1; //led0pwmval遞減到0后，方向改為遞增
- TIM_SetTIM3Compare4(18000); //修改比較值，修改占空比
-
- switch(key)
- {
- case WKUP_PRES:
- setPWM(0, 0, calculate_PWM(0));
- break;
- case KEY2_PRES:
- setPWM(0, 0, calculate_PWM(90));
- break;
- case KEY1_PRES:
- setPWM(0, 0, calculate_PWM(45));
- break;
- case KEY0_PRES:
- setPWM(0, 0, calculate_PWM(30));
- break;
- }
- }
- }
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PCA9685舵機控制.7z
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2019-7-21 00:25 上傳
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