arduion對標準舵機或360舵機的控制程序及詳解附視頻

ID:584041 · 發表于 2019-7-20 08:57

（昨天發了帖，不知怎么的，文件沒上傳，今天重發，希望可以給初學舵機的人起到點幫助）
初學舵機的人如果沒有掌握舵機的性能，會很迷惑，會遇到“程序導入不了”，“舵機不按程序運行”等問題，本帖可以完美解決初學者對舵機的控制，有小車視頻，程序很詳細。
本人基于“探索者”平臺，有詳細的照片資料

制作出來的實物圖如下：

視頻演示:

Arduino源程序如下:

//標準舵機，它的轉向是單方向，不同的視角，看到的不一樣，可以是順時針，可以是逆時針
//我這個程序是將舵機預先調至90°，這樣保證車輪向正前方，其逆時針方向是其上限角度180°
//千萬注意一點，如果就靠電腦USB的電量，是無法使舵機正常運行的，所以不要以為程序導入了，舵機就會轉，必須外接小型蓄電池
/*友情提示：如果大家和我一樣，用的“探索者”套裝，它箱子里面有三塊芯片，
將擴展板拆下，有的芯片沒有復位鍵，沒有總開關，這個芯片應該是有特殊用途的，
我從來沒有將舵機程序導進去過，出現錯誤提示：
“avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00”，
所以你寫舵機程序就不要用這個芯片*/
#include <Servo.h>
Servo servo_pin_4;
void setup()
{
pinMode( 14, INPUT);
pinMode(17,INPUT);
servo_pin_4.attach(4);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
}
void loop()
{
int red_line=digitalRead(14);
int touch =digitalRead(17);
if (red_line==LOW)//如果紅外線感應到了，后退
{
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
delay(1500);
servo_pin_4.write( 60);//這里是向著0的方向轉的，即順時針旋轉30度，小車前輪向右邊拐，然后會復位，復位代碼在下一個if（）里面
delay(1000);
digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
if(red_line==HIGH)
{
servo_pin_4.write( 90 );//這是舵機復位程序，在上個if（）里面，小車轉了30°，但是這里復位并不是說寫成-30，而是直接以0度為參考，指定角度
digitalWrite( 5 , HIGH );//而這里的復位并不是指0度，而是指你自己定義的某個角度，我開始定義90度，以保證小車前輪向正前方，這里就要復位到90度
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
if(touch==LOW)
{
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
delay(1500);
servo_pin_4.write( 120);//這里是向著180的方向轉的，即逆時針旋轉30度(以90度為參考，90度在正中央)，小車前輪向右拐，然后會復位
delay(1000);
digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
if(red_line==HIGH)
{
servo_pin_4.write( 90 );
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
if(red_line==LOW&&touch==LOW)
{
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
delay(1000);
servo_pin_4.write( 30);//這里是向著0的方向轉的，即順時針旋轉30度，小車前輪向右拐，然后會復位，復位代碼在下一個if（）里面
delay(2500);
digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
if(red_line==HIGH&&touch==HIGH)
{
servo_pin_4.write( 90 );
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
}
//總結：一旦我們掌握這個舵機的性能，就會發現，舵機其實很簡單，簡單之處就在于，你不用知道舵機上次轉沒轉好多度；
//我要舵機在某個角度，我就按照安裝舵機的參考面，寫某個角度就行了，而不用知道它現在歪著斜著到底是好多度,這就給編程帶來了極大的好處，省了很多判斷和循環語句，降低了代碼的復雜度