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#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit PW1=P2^0 ;
sbit PW2=P2^1 ;
sbit PW3=P2^2 ;
sbit PW4=P2^3 ; //控制電機(jī)的兩個(gè)輸入
sbit accelerate=P2^4 ; //調(diào)速按鍵
sbit stop=P2^5; //停止按鍵
sbit left=P2^6 ; //左轉(zhuǎn)按鍵
sbit right=P2^7 ; //右轉(zhuǎn)按鍵
#define right_turn PW1=0;PW2=1 //順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)
#define left_turn PW1=1;PW2=0 //逆向轉(zhuǎn)動(dòng)
#define end_turn PW1=1;PW2=1 //停轉(zhuǎn)
uint t0=25000,t1=25000; //初始時(shí)占空比為 50%
uint a=25000; // 設(shè)置定時(shí)器裝載初值 25ms 設(shè)定頻率為 20Hz
uchar flag=1; //此標(biāo)志用于選擇不同的裝載初值
uchar dflag; //左右轉(zhuǎn)標(biāo)志
uchar count; //用來標(biāo)志速度檔位
void keyscan(); //鍵盤掃描
void delay(uchar z);
void time_init(); //定時(shí)器的初始化
void adjust_speed(); //通過 調(diào)整占空比來調(diào)整速度
void main(void)
{
time_init(); //定時(shí)器的初始化
while(1)
{
keyscan(); //不斷掃描鍵盤程序，以便及時(shí)作出相應(yīng)的響應(yīng)
}
}
void timer0() interrupt 1 using 0
{
if(flag)
{
flag=0;
end_turn;
a=t0; //t0 的大小決定著低電平延續(xù)時(shí)間
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256; //重裝載初值
}
else
{
flag=1; //這個(gè)標(biāo)志起到交替輸出高低電平的作用
if(dflag==0)
{
right_turn; //右轉(zhuǎn)
}
else
{
left_turn; // 左轉(zhuǎn)
}
a=t1; //t1 的大小決定著高電平延續(xù)時(shí)間
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256; //重裝載初值
}
}
void time_init()
{
TMOD=0x01; // 工作方式寄存器 軟件起動(dòng)定時(shí)器 定時(shí)器功能 方式 1 定時(shí)器 0
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256; //裝載初值
ET0=1; //開啟定時(shí)器中斷使能
EA=1; // 開啟總中斷
TR0=0;
}
//****************************************//
void delay(uchar z) //在 12M 下延時(shí) z 毫秒
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
//******************************//
void keyscan()
{
if(stop==0)
{
TR0=0; //關(guān)閉定時(shí)器 0 即可停止轉(zhuǎn)動(dòng)
end_turn;
}
if(left==0)
{
TR0=1;
dflag=1; //轉(zhuǎn)向標(biāo)志置位則左轉(zhuǎn)
}
if(right==0)
{
TR0=1;
dflag=0; //轉(zhuǎn)向標(biāo)志復(fù)位則右轉(zhuǎn)
}
if(accelerate==0)
{
delay(5) ; //延時(shí)消抖
if(accelerate==0)
{
while(accelerate==0) ; //等待松手
count++;
if(count==1)
{
t0=20000;
t1=30000; //占空比為百分之 60
}
if(count==2)
{
t0=15000;
t1=35000; //占空比為百分之 70
}
if(count==3)
{
t0=10000;
t1=40000; //占空比為百分之 80
}
if(count==4)
{
t0=5000;
t1=45000; //占空比為百分之 90
}
if(count==5)
{
count=0;
}
}
}
}
這個(gè)程序只能動(dòng)一個(gè)輪子
如果要是動(dòng)兩個(gè) 該怎么該或者寫程序 求大佬幫忙 謝謝
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