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已制成樹莓派控制六足機器人，參考樹莓派實驗室，具體學(xué)習(xí)及制作過程見附件

[復(fù)制鏈接]
ID:583802 發(fā)表于 2019-7-14 10:04 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

一：前期準(zhǔn)備工作：

硬件部分：

（1）材料：

樹莓派3b+，超聲波測距模塊，手機（提供熱點），towerpro sg 5100電機三個，towerpro sg 90電機一個，杜邦線若干，面包板，電阻，四個五號電池連起來的電池盒兩個，五號電池八節(jié)，鋁板，亞克力板，螺絲螺帽若干，

（2）圖紙：

機器人本體部分:

各條腿：

制備安裝好之后是這個樣子的：

軟件部分：

（1）先配置樹莓派，開啟遠(yuǎn)程連接，由于步驟過于簡單，在此省略，請參照2制作日志或登陸樹莓派實驗室之初級教程。

詳見樹莓派實驗室初級教程，

  • 理解伺服電機的操作原理：

1定義：伺服馬達(dá)受不同長度的脈沖控制。基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移。詳細(xì)定義請自行百度，

2樹莓派如何操作：

在這個網(wǎng)址下，有關(guān)于樹莓派上操作gpio端口的全部詳細(xì)解釋，https://www.cnblogs.com/dongxiaodong/p/9877734.html

簡單概括為：樹莓派的管腳有兩種命名方式，分別為wpi和bcm碼，需要在代碼中說明，

以下是一個實例，示范調(diào)用代碼的格式

1、首先對 RPi.GPIO 進行設(shè)置

import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #物理引腳編碼

GPIO.setup(12, GPIO.OUT)

2、設(shè)置某個輸出針腳狀態(tài)為高電平：

GPIO.output(12, GPIO.HIGH)

# 或者

GPIO.output(12, 1)

# 或者

GPIO.output(12, True)

3、設(shè)置某個輸出針腳狀態(tài)為低電平：

GPIO.output(12, GPIO.LOW)

# 或者

GPIO.output(12, 0)

# 或者

GPIO.output(12, False)

4、程序結(jié)束后進行清理

GPIO.cleanup()

二：開發(fā)程序：

了解了對于gpio接口的控制之后我們開始寫程序，

源程序在附于最后，寫完后使用樹莓派連接，進入目標(biāo)文件夾

即:

cd Desktop

Cd pythfiles

執(zhí)行命令：python hexapod1.py m f

即可使機器人前進，連線圖如下圖所示

實際的布線圖如下圖所示

最終成品視頻附于附件一

源代碼：

  1. <font style="font-size: 15pt">import RPi.GPIO as GPIO
  2. import pigpio
  3. import time
  4. GPIO.setmode(GPIO.BCM)
  5. GPIO.setwarnings(False)
  6. tilt = 4
  7. br = 21
  8. bl = 6
  9. trig = 23
  10. echo = 24
  11. GPIO.setup(trig, GPIO.OUT)
  12. GPIO.setup(echo, GPIO.IN)
  13. pi = pigpio.pi()
  14. def backward():
  15.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 800)
  16.     time.sleep(0.15)
  17.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 800)   
  18.     time.sleep(0.15)
  19.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 2000)
  20.     time.sleep(0.15)
  21.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1800)
  22.     time.sleep(0.15)
  23.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 1500)
  24.     time.sleep(0.15)
  25.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1500)  
  26.     time.sleep(0.15)
  27.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1500)  
  28.     time.sleep(0.15)
  29.     return;
  30. def forward():
  31.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 800)
  32.     time.sleep(0.15)
  33.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1800)      
  34.     time.sleep(0.15)
  35.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 2000)
  36.     time.sleep(0.15)
  37.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 800)
  38.     time.sleep(0.15)
  39.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 1500)
  40.     time.sleep(0.15)
  41.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1500)  
  42.     time.sleep(0.15)
  43.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1500)  
  44.     time.sleep(0.15)
  45.     return;
  46. def left():
  47.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 800)
  48.     time.sleep(0.15)
  49.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1800)      
  50.     time.sleep(0.15)
  51.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 2000)
  52.     time.sleep(0.15)
  53.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1800)
  54.     time.sleep(0.15)
  55.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 1500)
  56.     time.sleep(0.15)
  57.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1500)  
  58.     time.sleep(0.15)
  59.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1500)  
  60.     time.sleep(0.15)
  61.     return;
  62. def right():
  63.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 800)
  64.     time.sleep(0.15)
  65.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 800)   
  66.     time.sleep(0.15)
  67.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 2000)
  68.     time.sleep(0.15)
  69.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 800)
  70.     time.sleep(0.15)
  71.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 1500)
  72.     time.sleep(0.15)
  73.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1500)  
  74.     time.sleep(0.15)
  75.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1500)  
  76.     time.sleep(0.15)
  77.     return;
  78.      
  79. def stop():
  80.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 0)
  81.     time.sleep(0.15)
  82.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 0)  
  83.     time.sleep(0.15)
  84.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 0)  
  85.     time.sleep(0.15)
  86.      
  87.     return
  88. def obstacleDetected():
  89.     backward()
  90.     backward()
  91.     backward()
  92.     backward()
  93.     backward()
  94.     right()
  95.     right()
  96.     right()
  97.      
  98.     return
  99. def turnHead():
  100.     pi.set_servo_pulsewidth(head, 700)
  101.     time.sleep(0.5)
  102.     pi.set_servo_pulsewidth(head, 2100)
  103.     time.sleep(0.5)
  104.     pi.set_servo_pulsewidth(head, 1500)
  105.     time.sleep(0.5)
  106.     return
  107. def autoMode():
  108.     print ("Running in auto mode!")
  109.     turnHead()
  110.      
  111.     time.sleep(0.5)
  112.     GPIO.output(trig, 0)
  113.     time.sleep(0.5)
  114.      
  115.     GPIO.output(trig,1)
  116.     time.sleep(0.00001)
  117.     GPIO.output(trig,0)
  118.      
  119.     while GPIO.input(echo) == 0:
  120.         pulse_start = time.time()
  121.      
  122.     while GPIO.input(echo) == 1:
  123.         pulse_end = time.time()
  124.     pulse_duration = pulse_end - pulse_start
  125.      
  126.     distance = pulse_duration * 17150
  127.      
  128.     distance = round(distance, 2)
  129.      
  130.     if distance > 1 and distance < 35:
  131.         obstacleDetected()
  132.     else:
  133.         forward()
  134.         forward()
  135.         forward()
  136.      
  137.     pi.set_servo_pulsewidth(head, 2100)
  138.     time.sleep(0.5)
  139.     return
  140.      
  141. def manualMode():
  142.      
  143.         move = str(sys.argv[2])
  144.         if move == "F" or move == "f":
  145.         print("Moving forward!")
  146.         forward()
  147.     elif move == "B" or move == "b":
  148.         print("Moving backward!")
  149.         backward()
  150.     elif move == "L" or move == "l":
  151.         print("Moving left!")
  152.         left()
  153.     elif move == "R" or move == "r":
  154.         print("Moving right!")
  155.         right()
  156.     else:
  157.         print("Invalid argument!")
  158.      
  159.     return
  160.      
  161. def main():
  162.     opt = str(sys.argv[1])
  163.      
  164.     if opt == "A" or opt == "a":
  165.         autoMode()
  166.     elif opt == "M" or opt == "m":
  167.         manualMode()
  168.      
  169.     return
  170.          
  171. while True:
  172.     main()
  173. GPIO.cleanup()
  174. pi.stop()
  175. </font>
復(fù)制代碼

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