|
|
舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機(jī)為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
如下圖可形象地表示脈沖與角度關(guān)系
#include <reg52.h>
unsigned char count; //0.5ms次數(shù)標(biāo)識(shí)
sbit pwm=P1^0; //信號(hào)輸出
sbit jia=P1^1; //角度增加按鍵
sbit jan=P1^2; //角度減小按鍵
char jd; //角度標(biāo)識(shí)
void delay(unsigned int i)
{
unsigned int j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_init() //定時(shí)器初始化
{
TMOD=0x01;
IE=0x82;
TH0=0xff;
TL0=0x19; //12晶振，0.25ms
TR0=1; //定時(shí)器開始
}
void Time0_int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0=0xff;
TL0=0x19;
if(count<jd) //輸出count個(gè)高電平
pwm=1;
else
pwm=0; //其余輸出低電平
count++;
count=count%40; //時(shí)鐘保持40個(gè)count 即20ms
}
void keyscan() //按鍵掃描
{
if(jia==0) //角度增加鍵是否按下
{
delay(50); //按下延時(shí)，消抖
if(jia==0)
{
jd++; //角度標(biāo)識(shí)加1
count=0; //按鍵按下，則20ms周期重新開始
if(jd==50)
jd=9; //已經(jīng)是180°則保持
while(jia==0); //等待按鍵放開
}
}
if(jan==0) //角度減小鍵是否按下
{
delay(10);
if(jd==0);
{
jd--; //角度標(biāo)識(shí)減1
count=0;
if(jd==0)
jd=1;
while(jan==0);
}
}
}
void main()
{
jd=1;
count=0;
Time0_init();
while(1)
{
keyscan();
// display();
}
}
|
|
