- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "key.h"
- #include "sys.h"
- #include "lcd.h"
- #include "usart.h"
- #include "string.h"
- #include "ov7670.h"
- #include "tpad.h"
- #include "timer.h"
- #include "exti.h"
- #include "remote.h"
- #include "control.h"
- u16 PWM_X,PWM_Y=0; //pid參數初始化
- double Err_X=0,Err_Y=0;
- double Err_X_LAST,Err_Y_LAST=0,Err_X_LASTP=0,Err_Y_LASTP=0;
- extern u8 key;
- extern float Kp,Ki,Kd;
- u32 X_MAX,Y_MAX=0; //小球的坐標信息
- u32 X_MAX_LSAT, X_MIN_LSAT, Y_MAX_LSAT, Y_MIN_LSAT=0; //上一次小球坐標位置信息
- extern float X,Y; //小球的質心信息
- u32 X_MIN=180,Y_MIN=180;
- extern int sum_x,sum_y;
- extern u8 ov_sta; //在exit.c里 面定義
- extern u8 ov_frame; //在timer.c里面定義
- extern u16 Aim_X,Aim_Y;
- extern u16 X_PWM,Y_PWM;
- unsigned char txbuf[4];
- void camera_refresh(void)
- {
- u16 color;
- //u8 color_r,color_g,color_b;
- u16 i,j;
-
- if(ov_sta)//有幀中斷更新？
- {
- LCD_Scan_Dir(U2D_L2R); //從上到下,從左到右
- if(lcddev.id==0X1963)LCD_Set_Window((lcddev.width-240)/2,(lcddev.height-320)/2,240,320);//將顯示區域設置到屏幕中央
- else if(lcddev.id==0X5510||lcddev.id==0X5310)LCD_Set_Window((lcddev.width-320)/2,(lcddev.height-240)/2,320,240);//將顯示區域設置到屏幕中央
- LCD_WriteRAM_Prepare(); //開始寫入GRAM
- OV7670_RRST=0; //開始復位讀指針
- OV7670_RCK_L;
- OV7670_RCK_H;
- OV7670_RCK_L;
- OV7670_RRST=1; //復位讀指針結束
- OV7670_RCK_H;
- for(i=0;i<240;i++)
- {
- for(j=0;j<320;j++){
- OV7670_RCK_L;
- color=GPIOC->IDR&0XFF; //讀數據
- OV7670_RCK_H;
- color<<=8;
- OV7670_RCK_L;
- color|=GPIOC->IDR&0XFF; //讀數據
- OV7670_RCK_H;
- if(color<0x9000)
- {
- color=0x0000;
- }
- else
- {
- color =0xffff;
- if(i>10&&i<230&&j<270&&j>50) //此處遍歷圖像尋找小球最上最下 最左 最右四個點坐標
- {
- if(i>X_MAX) X_MAX=i;
- if(i<X_MIN) X_MIN=i;
-
- if(j>Y_MAX) Y_MAX=j;
- if(j<Y_MIN) Y_MIN=j;
-
- }
- }
- LCD->LCD_RAM=color;
-
- X_MAX_LSAT = X_MAX; //更新pid的real坐標信息
- X_MIN_LSAT = X_MIN;
-
- Y_MAX_LSAT = Y_MAX;
- Y_MIN_LSAT = Y_MIN;
- }
- }
- X_MAX=0;
- X_MIN=240;
- Y_MAX=0;
- Y_MIN=320; //清除掉本次坐標用于再次遍歷最大值 最小值
-
- X=(X_MAX_LSAT+X_MIN_LSAT)/2;
- Y=(Y_MAX_LSAT+Y_MIN_LSAT)/2;
- printf("坐標%3.0f,%3.0f\n ",X,Y);
- printf("\n");
-
- ov_sta=0; //清零幀中斷標記
- ov_frame++;
- LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR); //恢復默認掃描方向
- }
- }
-
- void TIM3_IRQHandler(void)
- {
- if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發生與否:TIM 中斷源
- {
- Err_X=X-Aim_X;
- Err_Y=Y-Aim_Y;
-
- /*if(abs(Err_X)>30&&abs(Err_Y)>30)
- {
- Kp=3.5;
- Kd=99;
- Ki=0;
- }
-
- if(abs(Err_X)>=15&&abs(Err_Y)>=15)
- {
- Kp=3.6;
- Ki=0.0;
- Kd=85;
- }
- if(abs(Err_X)<15&&abs(Err_Y)<15)*/
-
- Kp=4.2;
- Ki=0.055;
- Kd=95;
-
- sum_x+=Err_X;
- sum_y+=Err_Y;
-
- PWM_X=X_PWM-(Err_X*Kp+sum_x*Ki+(Err_X-Err_X_LASTP)*Kd);
- PWM_Y=Y_PWM+(Err_Y*Kp+sum_y*Ki+(Err_Y-Err_Y_LASTP)*Kd);
-
- if(PWM_Y>2300)PWM_Y=2300; //限制幅度，預防抽風
- if(PWM_Y<600)PWM_Y=600; //限制幅度，預防抽風
-
- if(PWM_X>2300)PWM_X=2300;
- if(PWM_X<600)PWM_X=600;
-
- Err_X_LASTP=Err_X_LAST;
- Err_Y_LASTP=Err_Y_LAST;
-
- Err_X_LAST=Err_X;
- Err_Y_LAST=Err_Y;
-
- TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_Y); //修改比較值，修改占空比 //9140
- TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_X); //修改比較值，修改占空比 //9450
-
- }
- TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源
- }
-
- int main(void)
- {
-
- u8 effect=0;
- //u8 msgbuf[15]; //消息緩存區
- //u8 tm=0;
- txbuf[0]=0x01;
- txbuf[1]=0x02;
- txbuf[2]=0x03;
- txbuf[3]=0x04;
-
- TIM3_Int_Init(10000,7199);//10Khz計數,秒鐘中斷一次
- TIM3_PWM_Init(19999,71); //分頻720 PWM頻率=100000/2000=50hz =20ms
- TIM_SetCompare2(TIM3,1530);
- TIM_SetCompare1(TIM3,1580);
- Remote_Init(); //紅外接收初始化
- delay_init(); //延時函數初始化
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置中斷優先級分組為組2：2位搶占優先級，2位響應優先級
- uart_init(115200); //串口初始化為 115200
- KEY_Init(); //按鍵初始化，控制模式更改。
- LCD_Init(); //初始化LCD
- // TPAD_Init(6); //觸摸按鍵初始化
- POINT_COLOR=RED; //設置字體為紅色
- OV7670_Init();
-
- OV7670_Special_Effects(effect);
-
- TIM6_Int_Init(1000,71); //10Khz計數頻率,1秒鐘中斷
- EXTI8_Init(); //使能定時器捕獲
- OV7670_Window_Set(12,176,240,320); //設置窗口
- OV7670_CS=0;
- LCD_Clear(BLACK);
- while(1)
- {
- camera_refresh();//更新顯示
-
- }
- }
全部資料51hei下載地址：
OV7670串口控制的滾球系統.7z
(252.18 KB, 下載次數: 20)
2019-7-1 16:19 上傳
點擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
