求大佬講解平衡車,為什么速度位置都要用pid?

ID:496935 · 發表于 2019-6-28 23:24

為什么速度位置都要用pid?

ID:558309 · 發表于 2019-6-29 10:56

串級PID，兩個PID控制速度和位置，才能使平衡車穩定下來。

ID:282095 · 發表于 2019-6-29 14:12

使用PID控制PWM進行調速

ID:310380 · 發表于 2019-6-30 03:17

位置pid控制直立，速度pid控制小車前進和后退速度

ID:568565 · 發表于 2019-6-30 08:35

PID算法通常輸出的都是可以調節輸出功率大小的，比如輸出的PWM或直接輸出電壓值大小DAC（PWM即脈寬調速占空比），假設PWM的周期是255，當高電平占空比為255（100%）時相當位式算法輸出的1，即全速運行，當高電平占空比為128（50%）時，輸出的功率理論上為全速的一般。說到這大家就應該明白了，PID的輸出是可以控制方向以及大小的，這就像站軍姿，站軍姿的時候教官讓你身體前傾，但是只能輕微的前傾，如果你能前傾45度，那你一定控制不住身體平衡，需要往前邁步才能達到平衡。平衡車跟這個原理是一樣的，如果車要往前倒，那我讓車輪前轉來維持平衡，如果車往后倒，那我讓車輪后傳來維持平衡，原理都應該明白了吧！

ID:574747 · 發表于 2019-6-30 10:32

可以讓平衡車穩定阿

ID:519162 · 發表于 2020-2-1 22:02

chenyinhu 發表于 2019-6-30 08:35
PID算法通常輸出的都是可以調節輸出功率大小的，比如輸出的PWM或直接輸出電壓值大小DAC（PWM即脈寬調速占空 ...

往前轉速太快往后倒了咋辦

ID:420836 · 發表于 2020-2-2 02:43

PID算法采用目標值和控制器實際輸出之間的誤差來閉環控制速度和位置，以保持小車的平衡。

ID:254672 · 發表于 2020-2-2 15:23

要對PID加深理解可以參考維基百科，解釋的很好

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