STM32F103C8T6+MPU6050+OLED spi顯示歐拉角源程序

ID:495666 · 發表于 2019-6-27 22:10

下面是主函數代碼，引腳接線說明也在里面

單片機源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "oled.h"
/************************************************
MPU6050六軸傳感器實驗
STM32F103C8T6
************************************************/
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 文件名 : main.c
// 功能描述 : OLED 接口演示例程
// 說明:
// ----------------------------------------------------------------
// GND 電源地
// VCC 接5V或3.3v電源
// D0 接PB13（SCL）
// D1 接PB15（SDA）
// RES 接系統復位 PB1
// DC 接PB1
// CS 接PB12
// ----------------------------------------------------------------
//******************************************************************************/
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// 文件名 : main.c
// 功能描述 : MPU6050 GY-512接口演示例程
// 說明:
// ----------------------------------------------------------------
// GND 電源地
// VCC 接5V或3.3v電源
// SCL 接PB10（SCL）
// SDA 接PB11（SDA）
// AD0 接PA15
// INT 接PA4
//
// ----------------------------------------------------------------
//******************************************************************************/
//串口1發送1個字符
//c:要發送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環發送,直到發送完畢
USART_SendData(USART1,c);
}
//傳送數據給匿名四軸上位機軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數據緩存區,最多28字節!!
//len:data區有效數據個數
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節數據
send_buf[len+3]=0; //校驗數置零
send_buf[0]=0X88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //數據長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //復制數據
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發送數據到串口1
}
//發送加速度傳感器數據和陀螺儀數據
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
}
//通過串口1上報結算后的姿態數據給電腦
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應 -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
}
int main(void)
{
u8 t=0; //默認開啟上報
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數據
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
short temp; //溫度
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
uart_init(500000); //串口初始化為500000
delay_init(); //延時初始化
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
OLED_Init(); //初始化OLED
OLED_Clear() ;
MPU_Init(); //初始化MPU6050
if( mpu_dmp_init() )
{
OLED_ShowString(0,0," error");
}
else
{
OLED_ShowString(0,0," pitch: . C");
OLED_ShowString(0,3," Roll: . C");
OLED_ShowString(0,6," yaw: . C");
}
/*
OLED_ShowString(0,0," pitch: . C");
OLED_ShowString(0,3," Roll: . C");
OLED_ShowString(0,6," yaw: . C");
while( mpu_dmp_init() )
{
OLED_ShowString(0,0," error");
} */
while(1)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
delay_ms(1);
//OLED_ShowString(0,6," success");
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數據
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數據
mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
if((t%10)==0)
{
temp=pitch*10;
if(temp<0)
{
OLED_ShowChar(0+48,0,'-'); //顯示負號
temp=-temp; //轉為正數
}else OLED_ShowChar(0+48,0,' '); //去掉負號
OLED_ShowNum(0+48+8,0,temp/10,3,16); //顯示整數部分
OLED_ShowNum(0+48+40,0,temp%10,1,16); //顯示小數部分
/*
temp=pitch*10;
if(temp<0)
{
OLED_ShowNum(50,2,temp,3,16); //顯示小數部分 //轉為正數
} */
temp=roll*10;
if(temp<0)
{
OLED_ShowChar(0+48,3,'-'); //顯示負號
temp=-temp; //轉為正數
}else OLED_ShowChar(0+48,3,' '); //去掉負號
OLED_ShowNum(0+48+8,3,temp/10,3,16); //顯示整數部分
OLED_ShowNum(0+48+40,3,temp%10,1,16); //顯示小數部分
temp=yaw*10;
if(temp<0)
{
OLED_ShowChar(0+48,6,'-'); //顯示負號
temp=-temp; //轉為正數
}else OLED_ShowChar(0+48,6,' '); //去掉負號
OLED_ShowNum(0+48+8,6,temp/10,3,16); //顯示整數部分
OLED_ShowNum(0+48+40,6,temp%10,1,16); //顯示小數部分
t=0;
}
t++;
}
}
}