路過哪位大佬可以幫我修改一下這個小車避障單片機代碼嗎

ID:569281 · 發表于 2019-6-22 09:00

#include<AT89X52.H>       //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
sbit  DJ=P1^7;  //電機輸出控制線
//主函數
void main(void)
{
unsigned char i;
//P1=0X00; //關電車電機
TMOD=0X01;
      TH0= 0XFc; //1ms定時
      TL0= 0X18;
         TR0= 1;
      ET0= 1;
      EA = 1;    //開總中斷
while(1) //無限循環
{

//有信號為0  沒有信號為1
            if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)
   run();  //調用前進函數
   else
{
      if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)    //右邊檢測到紅外信號
   {
         leftrun(); //調用小車左轉函數
      }

      if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)  //左邊檢測到紅外信號
   {
         rightrun();  //調用小車右轉函數

   }
}
  }
}

Build target 'Target 1'
assembling STARTUP.A51...
compiling 11.c...
11.C(21): error C202: 'Left_1_led': undefined identifier
Target not created

ID:405033 · 發表于 2019-6-22 13:00

兄臺，你這個肯定是有個h文件沒有加進去，你這個Left_1_led都沒有定義到，肯定有錯誤呀，這個應該是循跡模塊的定義，你去找找吧，要不然你自己定義一個也可以的，一般h文件里面幫你定義好了

ID:552614 · 發表于 2019-6-22 15:41

如果只是這個頭文件的問題的話，那應該可以解決，但是不知道你定義的小車移動的函數有沒有問題

ID:155507 · 發表于 2019-6-22 22:41

我給你來個程序試試

#include <AT89X52.H> //包含51單片機頭文件，內部有各種寄存器定義
#define Left_1_led P3_4 //P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
#define Left_2_led P3_5 //P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
#define Right_1_led P3_6 //P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
#define Right_2_led P3_7 //P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
#define Left_moto_pwm P1_1 //PWM信號端
#define Left_moto_pwm1 P1_3
#define Right_moto_pwm P1_5
#define Right_moto_pwm1 P1_7
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
//前速前進
void run(void)
{
push_val_left=7; //速度調節變量 0-9。。。9最小，0最大
push_val_right=7;
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
push_val_left=3; //速度調節變量 0-9。。。0最小，1最大
push_val_right=3;
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
//左轉
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
//右轉
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_back ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
Left_moto_pwm1=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
Left_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
Left_moto_pwm1=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
Right_moto_pwm1=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
Right_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
Right_moto_pwm1=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc; //1Ms定時
TL0=0X18;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
//主函數
void main(void)
{
unsigned char i;
//P1=0X00; //關電車電機
TMOD|=0x01;
TH0= 0xFc; //1ms定時
TL0= 0x18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開總中斷
while(1) //無限循環
{
//有信號為0 沒有信號為1
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)
run(); //調用前進函數
else
{
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //右邊檢測到紅外信號
{
leftrun(); //調用小車左轉函數
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //左邊檢測到紅外信號
{
rightrun(); //調用小車右轉函數
}
}
}
}

復制代碼

ID:282095 · 發表于 2019-6-23 06:25

首先沒有添加避障小車的相關內容模塊，并且沒有使用電機正反轉控制小車運動。

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