基于機器視覺的網球識別與回收裝置—智能小車STM32代碼

ID:393699 · 發表于 2019-6-5 21:38

好久沒逛51hei電子論壇了，最近看到有人詢問智能小車（其實很多人都喜歡做小車），又想起自己寫過智能小車，上傳了，讓大家參考下。
實物忘了放哪就不拍了，注意是拿來參考的，不是讓你直接燒錄的…………，直接燒錄也沒用是吧

。當時靠這個代碼拿了個電賽省二，新人們可以參考下，STM32的初學者也可以參照下思路，設計出一款自己的小車…………
好的，就這樣吧。
對了，第二個py文件是OPENMV的代碼，要用OPENMV攝像頭做顏色識別的同學也可參考下

單片機源程序如下:

/**************************************************************************************
* 基于機器視覺的網球識別與回收裝置 *
摘要：本設計旨在制作出一個能夠在網球場上自動搜尋網球并自動回收網球的裝置。
本設計是以STM32單片機為核心設備，通過OPENMV攝像頭對網球進行圖像識別并回傳，
回傳數據處理后STM32將驅動回收裝置自動行駛到目標位置，實現將球自動拾取并存
放的功能。本設計基本模塊包括MCU、驅動板、攝像頭、撿球裝置、收集裝置和電源。
其中MCU為STM32F103核心板，驅動板為L293D電機驅動板，攝像頭為OPENMV，撿球裝
置及收集裝置為定制結構。
適用單片機：STM32F103ZET6 適用開發板：野火科技 F103霸道開發板
默認時鐘頻率：72MHZ
***************************************************************************************/
//連接方式：請參考interface.h文件
#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h" //STM32各種接口
#include "LCD1602.h" //1602液晶屏（提供坐標可視化）
#include "IRCtrol.h" //定時及中斷相關
#include "motor.h" //電機及舵機驅動
#include "uart.h" //串口相關
#include "redvoid.h" //紅外避障相關
#include "UltrasonicCtrol.h"//超聲波模塊相關（已棄用）
/******注意：各個子文件并未清晰注釋，請讀者自行研究****/
/**************************************************************************************/
//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned int tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
unsigned int tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
unsigned int tick_200ms = 0;//刷新顯示
unsigned int tick_10ms = 0;
unsigned int tick_500ms = 0;
unsigned int zhuanjiao; //舵機角度參考值
unsigned int ServoFlag; //舵機標志位
unsigned int DetectFlag; //紅外避障標志位
unsigned int DataBuf_x[3]; // 攝像頭傳回的x坐標數據
unsigned int DataBuf_y[3]; // 攝像頭傳回的y坐標數據
unsigned int buf_i;
int x_pos;
int y_pos;
int x_pos_last;
int y_pos_last;
int Cam_key=0;
int Turn_Flag=0;
char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char bt_rec_flag=0;//藍牙控制標志位
unsigned char redray_flag=0;//紅外循跡標志位
unsigned char duoji_count=0;
unsigned char RecFlag;
/*****************************************************************************************/
//定時器周期是0.1ms
//舵機PWM周期是20ms，0 - 180°分別對應 0.5 - 2.5ms 的脈寬
//變量zhuanjiao可調范圍為 5 - 25 對應 0 - 180°，當zhuanjiao = 15 時對應90°
//為了讓舵機運行更精確，建議向右或向左轉是不要使用0°或180°，建議向中間靠近一點
//右轉時選用zhuanjiao=7 左轉時用zhuanjiao=23
/*******************************************************************************
* 函數名：DuojiMid
* 函數功能：舵機下壓
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/
void DuojiMid()
{
zhuanjiao++;
Delayms(20);
}
/*******************************************************************************
* 函數名：DuojiRight
* 函數功能：舵機上升
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/
void DuojiRight()
{
zhuanjiao--;
Delayms(20);
}
//void DuojiLeft()
//{
// zhuanjiao = 230;
// Delayms(300);
//}
/*******************************************************************************
* 函數名：DuojiRight
* 函數功能：舵機相關動作
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/
void Duoji() //舵機動作函數
{
int i;
zhuanjiao=100;
CarStop();
for(i=0;i<110;i++)
{
DuojiMid(); //zhuanjiao ++ 向下壓
}
for(i=0;i<110;i++)
{
DuojiRight(); //zhuanjiao -- 向上抬起
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名：search
* 函數功能：小車處理攝像頭發送的坐標，根據不同情況執行不同功能
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/
void search()
{
if(Turn_Flag==1)
{
if(x_pos_last == x_pos)
{
CarRight();
}
}
else{
if(x_pos>200)
{
CarRight(); //修正轉右
}
else if(x_pos<120)
{
CarLeft(); //修正轉左
}
else if(120<x_pos && x_pos<200) //x坐標在區間內
{
if(y_pos<150) //y坐標bu在區間內
{
CarBack(); //go straight,wrong name
}
if(y_pos>180)
{
CarGo(); //go backwards,wrong name
}
else if(150<y_pos && y_pos<180 )
{
if(VOID_R_IO==BARRIER_Y||VOID_M_IO==BARRIER_Y||VOID_L_IO==BARRIER_Y)
Delayms(10);
if(VOID_R_IO==BARRIER_Y||VOID_M_IO==BARRIER_Y||VOID_L_IO==BARRIER_Y)
Duoji();
}
}
}
if( (x_pos_last - x_pos) > 50 || (x_pos_last - x_pos) < -50 )
{
CarRight();
} //比較x軸與前一次值避免兩球同時判斷混亂
x_pos_last=x_pos;
y_pos_last=y_pos; //記錄上一次的坐標
}
/*******************************************************************************
* 函數名：TurnBack
* 函數功能：小車強制右轉（適用于紅外避障）
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/
void TurnBack()
{
CarRight();
Delayms(1000);
}
/*******************************************************************************
* 函數名：main
* 函數功能：主函數
* 輸入：無
* 輸出：無
*******************************************************************************/
int main(void)
{
unsigned int i;
delay_init();
GPIOCLKInit();
UserLEDInit();
LCD1602Init();
IRCtrolInit();
TIM2_Init();
TIM5_Init();
MotorInit();
//UltraSoundInit();
RedRayInit();
ServoInit();
USART1Conf(9600);
USART3Conf(9600);
Delayms(500);
for(i=0;i<3;i++)
{
DataBuf_x[i]=0x30;
DataBuf_y[i]=0x30;
}
/******************************************************************************************/
while(1)
{
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
LEDToggle(LED_PIN);
}
continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
if(continue_time == 0)
{
continue_time = 1;
CarStop();
}
LCD1602WriteCamData();
x_pos=(DataBuf_x[0]-0x30)*100+(DataBuf_x[1]-0x30)*10+(DataBuf_x[2]-0x30);
y_pos=(DataBuf_y[0]-0x30)*100+(DataBuf_y[1]-0x30)*10+(DataBuf_y[2]-0x30);
if(Cam_key==1)
{
search();
}
if(VOID_R_IO==BARRIER_Y||VOID_M_IO==BARRIER_Y||VOID_L_IO==BARRIER_Y)
{
Delayms(10);
if (VOID_R_IO==BARRIER_Y && VOID_M_IO==BARRIER_Y && VOID_L_IO==BARRIER_Y) //檢測前方是不是墻，是的話就掉頭
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

小車V6.1.7z (618.95 KB, 下載次數: 54)

ID:615455 · 發表于 2020-6-18 11:26

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