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簡單的51單片機藍牙控制小車源程序

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樓主
用的是L298N電機驅動模塊，四驅的
上傳的只有可以前進后退轉彎的
具體復雜程序可以自己進行相關更改


單片機源程序如下:
  1. #include <reg52.h>           //52芯片配置文件
  2. #include <intrins.h>   //包含nop等系統函數
  3. #include "bst_car.h"   //包含bst—v51智能小車頭文件
  4. #define uint unsigned int
  5. #define uchar unsigned char
  6. //--定義使用的IO--//
  7. uchar PuZh[36] = "**********************";
  8. //--聲明全局函數--//   
  9. void UsartConfiguration();
  10. void Delay_1ms(uint i);
  11. //=========================================================================================================================
  12. void delay(unsigned int xms)                                
  13. {
  14.     unsigned int i,j;
  15.         for(i=xms;i>0;i--)                      //i=xms即延時約xms毫秒
  16.     for(j=112;j>0;j--);
  17. }

  19. void Delay10us(unsigned char i)            //10us延時函數 啟動超聲波模塊時使用
  20. {
  21.    unsigned char j;
  22. do{
  23.   j = 10;
  24.   do{
  25.    _nop_();
  26.    }while(--j);
  27. }while(--i);
  28. }  


  31. void UsartConfiguration()
  32. {        
  33.         SCON=0X50;                        //設置為工作方式1,8位數據，可變波特率
  34.         TMOD=0X20;                        //設置計數器工作方式2
  35.         PCON=0X00;                        //波特率不加倍
  36.         TH1=0XFd;                    //計數器初始值設置，9600@11.0592MHz
  37.         TL1=0XFd;
  38.         TR1=1;                                        //打開計數器
  39.         ES = 1;         //開串口中斷
  40.     EA = 1;         //開總中斷
  41. }


  44. /********************************************************************
  45. * 名稱 : Delay_1ms()
  46. * 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms
  47. * x * 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
  48. * 輸出 : 無
  49. ***********************************************************************/
  50. void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
  51. {
  52.   uchar x,j;
  53.   
  54.   for(j=0;j<i;j++)
  55.     for(x=0;x<=148;x++);
  56. }
  57. /***************************************************************************/


  60. void  StartModule()                          //啟動超聲波模塊
  61. {
  62.           TX=1;                                             //啟動一次模塊
  63.       Delay10us(2);
  64.           TX=0;
  65. }

  67. void Forward(void)//前進
  68. {

  70.         qz_in1=0;
  71.         qz_in2=1;
  72.         qy_in3=1;
  73.         qy_in4=0;
  74.         hz_in1=1;
  75.         hz_in2=0;
  76.         hy_in3=1;
  77.         hy_in4=0;
  78. }

  80. void Stop(void)        //停車
  81. {

  83.         qz_in1=0;
  84.         qz_in2=0;
  85.         qy_in3=0;
  86.         qy_in4=0;
  87.         hz_in1=0;
  88.         hz_in2=0;
  89.         hy_in3=0;
  90.         hy_in4=0;
  91. }

  93. void back(void)        //后退
  94. {

  96.         qz_in1=1;
  97.         qz_in2=0;
  98.         qy_in3=0;
  99.         qy_in4=1;
  100.         hz_in1=0;
  101.         hz_in2=1;
  102.         hy_in3=0;
  103.         hy_in4=1;        
  104. }   
  105. void Turn_Right(void)         //向右旋轉
  106. {
  107.            qz_in1=0;
  108.         qz_in2=0;
  109.         qy_in3=1;
  110.         qy_in4=0;
  111.         hz_in1=1;
  112.         hz_in2=0;
  113.         hy_in3=0;
  114.         hy_in4=0;
  115. }
  116. void Turn_Left()
  117. {
  118.         qz_in1=0;
  119.         qz_in2=1;
  120.         qy_in3=0;
  121.         qy_in4=0;
  122.         hz_in1=0;
  123.         hz_in2=0;
  124.         hy_in3=1;
  125.         hy_in4=0;
  126. }
  127. //=========================================================================================================================

  129. /*************主程序********************/
  130. void main(void)
  131. {
  132.    
  133. /*        unsigned int a;
  134.         cmg88();//關數碼管
  135.         delay(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態
  136.         LCMInit(); //LCM初始化
  137.         delay(5);//延時片刻


  140.     TMOD=TMOD|0x10;//設T0為方式1，GATE=1；
  141.     EA=1;                                           //開啟總中斷
  142.     TH1=0;
  143.     TL1=0;         
  144.     ET1=1;             //允許T0中斷
  145.        */
  146.                 UsartConfiguration();//初始化串口
  147.                 qz_ena=1;
  148.                 qy_enb=1;
  149.                 hz_ena=1;
  150.                 hy_enb=1;
  151.                

  153.         //=======================================================================================================================                        
  154.          while(1)
  155.         {
  156.                    ;
  157. //        Forward();
  158.         //        Turn_Right();
  159.         //        delay(1000);

  161.         /*        RX=1;
  162.             StartModule();                                 //啟動模塊
  163.         for(a=951;a>0;a--)
  164.             {
  165.                   
  166.                if(RX==1)
  167.                    {
  168.               Timer_Count();                 //超聲波高電平脈沖寬度計算函數
  169.                    }
  170.              } */
  171.            }
  172. }
  173. /********************************************************************
  174. * 名稱 : Com_Int()
  175. * 功能 : 串口中斷子函數
  176. * 輸入 : 無 * 輸出 : 無
  177. ***********************************************************************/
  178. void Com_Int(void) interrupt 4
  179. {
  180.         uchar i;
  181.   uchar receive_data;
  182.         
  183.   EA = 0;
  184.         
  185.   if(RI == 1) //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
  186.         {                 
  187.                 RI = 0;
  188.                 receive_data = SBUF;//接收到的數據
  189.                         
  190.                 if(receive_data == '1')         
  191.                 {
  192.                            Forward();
  193.                 }
  194.                 else if(receive_data == '2')
  195.                 {
  196.                          back();
  197.                 }
  198.                 else if(receive_data == '3')
  199.                 {
  200.                         Turn_Right();
  201.                 }
  202.                 else if(receive_data == '4')
  203.                 {
  204.                         Turn_Left();
  205.                 }
  206.                 else
  207.                 {
  208.                         Stop();
  209.                 }
  210.                
  211.         }
  212.                
  213.                 for(i=0; i<36; i++)
  214.                 {
  215.                         SBUF = PuZh[i];   //將要發送的數據放入到發送寄存器
  216.                         while(!TI);                    //等待發送數據完成
  217.                         TI=0;                                //清除發送完成標志位
  218.                         Delay_1ms(1);
  219.                 }
  220.                 EA = 1;
  221. }
復制代碼

所有51代碼工程文件資料51hei提供下載:
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沙發
ID:687429 發表于 2020-1-19 20:27 | 只看該作者
感謝樓主分享！！！
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板凳
ID:715310 發表于 2020-5-29 16:53 | 只看該作者
那個數組36是什么意思？還有數組里面放的是什么數據呢？
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