關(guān)于51單片機(jī)驅(qū)動(dòng)麥克那姆輪的調(diào)速問題

ID:526810 · 發(fā)表于 2019-5-26 17:36

如題最近在做一個(gè)基于51單片機(jī)的麥輪遙控小車。由于是第一次接觸麥輪，一開始我想的是不需要調(diào)速，能前進(jìn)后退平移就行了。但是程序?qū)懞煤笈笥迅嬖V我說如果不進(jìn)行調(diào)速，小車并不會(huì)走直線，反而會(huì)傾斜前進(jìn)。所以我想問下如何對(duì)麥輪進(jìn)行調(diào)速控制，以及為什么需要調(diào)速。謝謝！

51單片機(jī)的程序在下面如果可以的話，能幫我講解下需要如何調(diào)整
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit out1=P2^0;
sbit out2=P2^1;
sbit out3=P2^2;
sbit out4=P2^3;
sbit out5=p2^4;
sbit out6=p2^5;
sbit out7=p2^6;
sbit out8=p2^7;

void qianjin()//前進(jìn)
{
out1=0;out2=1;
out3=0;out4=1;
out5=0;out6=1;
out7=0;out8=1；
}
void houtui()//后退
{
out1=1;out2=0;
out3=1;out4=0;
out5=1;out6=0;
out7=1;out8=0;
}
void zuozhuan()//左轉(zhuǎn)
{
out1=0;out2=0;
out3=0;out4=1;
out5=0;out6=0;
out7=0;out8=1;
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
out1=0;out2=1;
out3=0;out4=0;
out5=0;out6=1;
out7=0;out8=0;
}
void tingzhi()//停止
{
out1=0;out2=0;
out3=0;out4=0;
out5=0;out6=0;
out7=0;out8=0;
}

void init()
{
IE=0x90;
SCON=0x50;
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TCON=0x40;
TR1=1;
ES = 1;
EA=1;
}

void main()
{
init();

while(1)
{

}
}

void time() interrupt 4
{

if(RI)
{
RI=0;
switch(SBUF)
{
case 'a':qianjin();break;
case 'b':houtui();break;

case 'c':zuozhuan();break;
case 'd':youzhuan();break;

case 'e':tingzhi();break;

}
}
}

ID:52944 · 發(fā)表于 2019-5-26 17:36

你朋友的調(diào)速是指通過檢測(cè)實(shí)際速度進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)，你可以去了解一PID速度控制

ID:526810 · 發(fā)表于 2019-5-27 09:42

liushangming 發(fā)表于 2019-5-27 08:50
你朋友的調(diào)速是指通過檢測(cè)實(shí)際速度進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)，你可以去了解一PID速度控制

就是用電機(jī)的編碼器進(jìn)行調(diào)速嗎？不需要在程序中修改什么

ID:57512 · 發(fā)表于 2019-6-3 11:34

我發(fā)表過的》》麥克納姆輪全向輪戰(zhàn)車程序精髓分享《《
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因?yàn)椋河捎邴溈溯喪菍?X,Y,W)轉(zhuǎn)換成(W1,W2,W3,W4)
翻譯：X為橫著走的速度，Y為前進(jìn)走速度，W為原地轉(zhuǎn)速度。W1,W2,W3,W4為各個(gè)輪子速度

捷徑：如果你只是玩耍，不是做項(xiàng)目，那么只需要簡(jiǎn)單的控制4個(gè)電機(jī)，不斷地試驗(yàn)電機(jī)組合，看看不同輪子轉(zhuǎn)向得到什么結(jié)果，就能總結(jié)出規(guī)律

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