單片機循跡功能可以實現，但超聲波避障卻怎么也弄不好

ID:340666 · 發表于 2019-5-20 22:03

我在做循跡避障小車，實現的功能就是循跡和碰到障礙物停止，我用的HCSR04超聲波避障模塊，在編寫程序時，循跡功能可以實現，但避障卻怎么也弄不好，我感覺我的程序應該是有問題，但不知道哪里出問題了，還是我一開始就錯了，求助
我的程序
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
sbit hong1=P2^0;
sbit hong2=P2^1;
sbit hong3=P2^2;
sbit Trig=P2^3;
sbit Echo=P2^4;
uchar time;
void zhixing()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void zuozhuan()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void youzhuan()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void tingzhi()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void xunji()
{
uchar flag;          //定義一個標志位，用于狀態判斷
      if(hong1==0 & hong2==0 & hong3==0)       //未檢測到黑線
      {flag=0;}
      else if(hong1==0 & hong2==1 & hong3==0)       //中間檢測到黑線
      {flag=1;}
      else if(hong1==1 & hong2==0 & hong3==0)       //左邊檢測到黑線
      {flag=2;}
      else if(hong1==1 & hong2==1 & hong3==0)       //左邊和中間檢測到黑線
      {flag=3;}
      else if(hong1==0 & hong2==0 & hong3==1)       //右邊檢測到黑線
      {flag=4;}
      else if(hong1==0 & hong2==1 & hong3==1)       //右邊和中間檢測到黑線
      {flag=5;}
      else if(hong1==1 & hong2==1 & hong3==1)       //全部檢測到黑線
      {flag=6;}
      else flag=7; //其他情況標志位置7
      switch (flag)
      {
            case 0: zhixing(); break;       //情況0，前進
            case 1: zhixing(); break;       //情況1，前進
            case 2: zuozhuan(); break;       //情況2，左轉
            case 3: zuozhuan(); break;       //情況3，左轉
            case 4: youzhuan(); break;       //情況4，右轉
            case 5: youzhuan(); break;       //情況5，右轉
            case 6: tingzhi(); break;       //情況6，停止
            case 7: tingzhi(); break;
            default:zhixing(); break;
      }
}
void kaishi()
{
Trig=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();//10us
Trig=0;
}
void bizhang()
{
while(!Echo) xunji();
while(Echo) tingzhi();
}

void main()
{
TMOD=0x01;//定時器0 工作方式1
TH0=0xff;//賦初值定時
TL0=0xf7;//0.1ms
EA=1; //開總中斷
ET0=1;//開定時器0中斷
TR0=1;//啟動定時器0
while(1)
{
  kaishi();
  bizhang();
}
}
void time0() interrupt 1
{
TR0=0;       //關閉定時器
TH0=0xff; //賦初值定時
TL0=0xf7; //0.01ms
TR0=1;       //打開定時器
time++;
if(time>=100) {time=0;}  //10khz
if(time<=75)  {ENA=0;ENB=0;}  //設置占空比
else {ENA=1;ENB=1;}
}

小車的主要表現就是，可以實現循跡功能，盡管前方有障礙，但不能避障，我哪里錯了，求大神指出，謝謝謝謝...

ID:330198 · 發表于 2019-5-21 09:23

你超聲波判斷程序錯誤，好好看看例程

ID:443843 · 發表于 2019-5-21 10:50

避障用紅外光電傳感器，很好用的

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